随着计算智能算法的发展，由扭曲的光度一致性驱动的无监督的单眼深度和姿势估计框架在白天场景中表现出色。尽管在一些具有挑战性的环境中，例如夜晚和雨天之夜，但由于复杂的照明和反射，基本的光度一致性假设是站不住脚的，因此上述无监督的框架不能直接应用于这些复杂的情况。在本文中，我们研究了高度复杂的情景中无监督的单眼深度估计的问题，并通过采用基于图像传输的域适应框架来解决这个具有挑战性的问题。我们适应了在白天场景中训练的深度模型，适用于夜间场景，并且对特征空间和输出空间的约束促进了框架，以了解深度解码的关键功能。同时，我们进一步解决了不稳定图像转移质量对域适应的影响，并提出了图像适应方法来评估转移图像的质量并重新进行相应的损失，以提高适应深度模型的性能。广泛的实验显示了所提出的无监督框架在估计高度复杂图像的密集深度图方面的有效性。

作为许多自主驾驶和机器人活动的基本组成部分，如自我运动估计，障碍避免和场景理解，单眼深度估计（MDE）引起了计算机视觉和机器人社区的极大关注。在过去的几十年中，已经开发了大量方法。然而，据我们所知，对MDE没有全面调查。本文旨在通过审查1970年至2021年之间发布的197个相关条款来弥补这一差距。特别是，我们为涵盖各种方法的MDE提供了全面的调查，介绍了流行的绩效评估指标并汇总公开的数据集。我们还总结了一些代表方法的可用开源实现，并比较了他们的表演。此外，我们在一些重要的机器人任务中审查了MDE的应用。最后，我们通过展示一些有希望的未来研究方向来结束本文。预计本调查有助于读者浏览该研究领域。

对于单眼深度估计，获取真实数据的地面真相并不容易，因此通常使用监督的合成数据采用域适应方法。但是，由于缺乏实际数据的监督，这仍然可能会导致较大的域间隙。在本文中，我们通过从真实数据中生成可靠的伪基础真理来开发一个域适应框架，以提供直接的监督。具体而言，我们提出了两种用于伪标记的机制：1）通过测量图像具有相同内容但不同样式的深度预测的一致性，通过测量深度预测的一致性； 2）通过点云完成网络的3D感知伪标记，该网络学会完成3D空间中的深度值，从而在场景中提供更多的结构信息，以完善并生成更可靠的伪标签。在实验中，我们表明我们的伪标记方法改善了各种环境中的深度估计，包括在训练过程中使用立体声对。此外，该提出的方法对现实世界数据集中的几种最新无监督域的适应方法表现出色。

尽管现有的单眼深度估计方法取得了长足的进步，但由于网络的建模能力有限和规模歧义问题，预测单个图像的准确绝对深度图仍然具有挑战性。在本文中，我们介绍了一个完全视觉上的基于注意力的深度（Vadepth）网络，在该网络中，将空间注意力和通道注意都应用于所有阶段。通过在远距离沿空间和通道维度沿空间和通道维度的特征的依赖关系连续提取，Vadepth网络可以有效地保留重要的细节并抑制干扰特征，以更好地感知场景结构，以获得更准确的深度估计。此外，我们利用几何先验来形成规模约束，以进行比例感知模型培训。具体而言，我们使用摄像机和由地面点拟合的平面之间的距离构建了一种新颖的规模感知损失，该平面与图像底部中间的矩形区域的像素相对应。 Kitti数据集的实验结果表明，该体系结构达到了最新性能，我们的方法可以直接输出绝对深度而无需后处理。此外，我们在Seasondepth数据集上的实验还证明了我们模型对多个看不见的环境的鲁棒性。

共同监督的深度学习方法的关节深度和自我运动估计可以产生准确的轨迹，而无需地面真相训练数据。但是，由于通常会使用光度损失，因此当这些损失所产生的假设（例如时间照明一致性，静态场景以及缺少噪声和遮挡）时，它们的性能会显着降解。这限制了它们用于例如夜间序列倾向于包含许多点光源（包括在动态对象上）和较暗图像区域中的低信噪比（SNR）。在本文中，我们展示了如何使用三种技术的组合来允许现有的光度损失在白天和夜间图像中起作用。首先，我们引入了每个像素神经强度转化，以补偿连续帧之间发生的光变化。其次，我们预测了每个像素的残差流图，我们用来纠正由网络估计的自我运动和深度引起的重新注入对应关系。第三，我们将训练图像降低，以提高方法的鲁棒性和准确性。这些更改使我们可以在白天和夜间图像中训练单个模型，而无需单独的编码器或诸如现有方法（例如现有方法）的额外功能网络。我们对具有挑战性的牛津机器人数据集进行了广泛的实验和消融研究，以证明我们方法对白天和夜间序列的疗效。

准确估计深度信息的能力对于许多自主应用来识别包围环境并预测重要对象的深度至关重要。最近使用的技术之一是单眼深度估计，其中深度图从单个图像推断出深度图。本文提高了自我监督的深度学习技术，以进行准确的广义单眼深度估计。主要思想是训练深层模型要考虑不同帧的序列，每个帧都是地理标记的位置信息。这使得模型能够增强给定区域语义的深度估计。我们展示了我们模型改善深度估计结果的有效性。该模型在现实环境中受过培训，结果显示在将位置数据添加到模型训练阶段之后的深度图中的改进。

单眼深度估计（MDE）由于其低成本和机器人任务的关键功能，例如定位，映射和障碍物检测而吸引了激烈的研究。经过深入学习的发展，监督的方法已取得了巨大的成功，但它们依靠大量的地面深度注释，这些深度昂贵。无监督的域适应性（UDA）将知识从标记的源数据转移到未标记的目标数据，以放大监督学习的约束。但是，由于域移位问题，现有的UDA方法可能无法完全跨不同数据集的域差距对齐。我们认为，可以通过精心设计的特征分解来实现更好的域对齐。在本文中，我们提出了一种针对MDE的新型UDA方法，称为适应的学习功能分解（LFDA），该方法学会将功能空间分解为内容和样式组件。 LFDA仅尝试对齐内容组件，因为它具有较小的域间隙。同时，它不包括针对源域的样式组件，而不是训练主要任务。此外，LFDA使用单独的特征分布估计来进一步弥合域间隙。在三个域适应性MDE方案上进行了广泛的实验表明，与最先进的方法相比，所提出的方法可实现卓越的准确性和较低的计算成本。

由于球形摄像机的兴起，单眼360深度估计成为许多应用（例如自主系统）的重要技术。因此，提出了针对单眼360深度估计的最新框架，例如Bifuse中的双预测融合。为了训练这样的框架，需要大量全景以及激光传感器捕获的相应深度地面真相，这极大地增加了数据收集成本。此外，由于这样的数据收集过程是耗时的，因此将这些方法扩展到不同场景的可扩展性成为一个挑战。为此，从360个视频中进行单眼深度估计网络的自我培训是减轻此问题的一种方法。但是，没有现有的框架将双投射融合融合到自我训练方案中，这极大地限制了自我监督的性能，因为Bi-Prodoction Fusion可以利用来自不同投影类型的信息。在本文中，我们建议Bifuse ++探索双投影融合和自我训练场景的组合。具体来说，我们提出了一个新的融合模块和对比度感知的光度损失，以提高Bifuse的性能并提高对现实世界视频的自我训练的稳定性。我们在基准数据集上进行了监督和自我监督的实验，并实现最先进的性能。

从单眼图像中学习的自我监督深度学习通常依赖于暂时相邻图像帧之间的2D像素光度关系。但是，他们既没有完全利用3D点的几何对应关系，也没有有效地应对闭塞或照明不一致引起的光度扭曲中的歧义。为了解决这些问题，这项工作提出了密度量构建网络（DEVNET），这是一种新型的自我监管的单眼深度学习框架，可以考虑3D空间信息，并利用相邻的相机flustums中的更强的几何约束。我们的DEVNET不是直接从单个图像中回归像素值，而是将摄像头划分为多个平行的平面，并预测每个平面上的点闭塞概率密度。最终的深度图是通过沿相应射线集成密度来生成的。在训练过程中，引入了新颖的正则化策略和损失功能，以减轻光度歧义和过度拟合。如果没有明显放大的模型参数的大小或运行时间，DEVNET在Kitti-2015室外数据集和NYU-V2室内数据集上均优于几个代表性基准。特别是，在深度估计的任务中，在Kitti-2015和NYU-V2上，DEVNET均减少了4％的根平方。代码可在https://github.com/gitkaichenzhou/devnet上找到。

基于深度学习的当前计算机视觉任务需要大量数据，并具有用于模型培训或测试的注释，尤其是在某些密集的估计任务中，例如光流分段和深度估计。实际上，密集估计任务的手动标记非常困难甚至不可能，并且数据集的场景通常仅限于较小的范围，这极大地限制了社区的发展。为了克服这种缺陷，我们提出了一种合成数据集生成方法，以获取无繁重的手动劳动力的可扩展数据集。通过这种方法，我们构建了一个名为Minenavi的数据集，该数据集包含来自飞机的第一镜头视频视频素材，并与准确的地面真相相匹配，以实现飞机导航应用中的深度估算。我们还提供定量实验，以证明通过Minenavi数据集进行预训练可以提高深度估计模型的性能，并加快模型在真实场景数据上的收敛性。由于合成数据集在深层模型的训练过程中与现实世界数据集具有相似的效果，因此我们还提供了具有单眼深度估计方法的其他实验，以证明各种因素在我们的数据集中的影响，例如照明条件和运动模式。

近年来，尤其是在户外环境中，自我监督的单眼深度估计已取得了重大进展。但是，在大多数现有数据被手持设备捕获的室内场景中，深度预测结果无法满足。与室外环境相比，使用自我监督的方法估算室内环境的单眼视频深度，导致了两个额外的挑战：（i）室内视频序列的深度范围在不同的框架上有很大变化，使深度很难进行。网络以促进培训的一致深度线索； （ii）用手持设备记录的室内序列通常包含更多的旋转运动，这使姿势网络难以预测准确的相对摄像头姿势。在这项工作中，我们通过对这些挑战进行特殊考虑并巩固了一系列良好实践，以提高自我监督的单眼深度估计室内环境的表现，从而提出了一种新颖的框架单声道++。首先，提出了具有基于变压器的比例回归网络的深度分解模块，以明确估算全局深度尺度因子，预测的比例因子可以指示最大深度值。其次，我们不像以前的方法那样使用单阶段的姿势估计策略，而是建议利用残留姿势估计模块来估计相对摄像机在连续迭代的跨帧中构成。第三，为了为我们的残留姿势估计模块纳入广泛的坐标指南，我们建议直接在输入上执行坐标卷积编码，以实现姿势网络。提出的方法在各种基准室内数据集（即Euroc Mav，Nyuv2，扫描仪和7片）上进行了验证，证明了最先进的性能。

深度完成旨在预测从深度传感器（例如Lidars）中捕获的极稀疏图的密集像素深度。它在各种应用中起着至关重要的作用，例如自动驾驶，3D重建，增强现实和机器人导航。基于深度学习的解决方案已经证明了这项任务的最新成功。在本文中，我们首次提供了全面的文献综述，可帮助读者更好地掌握研究趋势并清楚地了解当前的进步。我们通过通过对现有方法进行分类的新型分类法提出建议，研究网络体系结构，损失功能，基准数据集和学习策略的设计方面的相关研究。此外，我们在包括室内和室外数据集（包括室内和室外数据集）上进行了三个广泛使用基准测试的模型性能进行定量比较。最后，我们讨论了先前作品的挑战，并为读者提供一些有关未来研究方向的见解。

自我监督的单眼深度估计是一种有吸引力的解决方案，不需要难以供应的深度标签进行训练。卷积神经网络（CNN）最近在这项任务中取得了巨大成功。但是，他们的受欢迎的领域有限地限制了现有的网络体系结构，以便在本地进行推理，从而抑制了自我监督范式的有效性。鉴于Vision Transformers（VIT）最近取得的成功，我们提出了Monovit，这是一个崭新的框架，结合了VIT模型支持的全球推理以及自我监督的单眼深度估计的灵活性。通过将普通的卷积与变压器块相结合，我们的模型可以在本地和全球范围内推理，从而在较高的细节和准确性上产生深度预测，从而使MonoVit可以在已建立的Kitti数据集中实现最先进的性能。此外，Monovit证明了其在其他数据集（例如Make3D和Drivingstereo）上的出色概括能力。

Photometric differences are widely used as supervision signals to train neural networks for estimating depth and camera pose from unlabeled monocular videos. However, this approach is detrimental for model optimization because occlusions and moving objects in a scene violate the underlying static scenario assumption. In addition, pixels in textureless regions or less discriminative pixels hinder model training. To solve these problems, in this paper, we deal with moving objects and occlusions utilizing the difference of the flow fields and depth structure generated by affine transformation and view synthesis, respectively. Secondly, we mitigate the effect of textureless regions on model optimization by measuring differences between features with more semantic and contextual information without adding networks. In addition, although the bidirectionality component is used in each sub-objective function, a pair of images are reasoned about only once, which helps reduce overhead. Extensive experiments and visual analysis demonstrate the effectiveness of the proposed method, which outperform existing state-of-the-art self-supervised methods under the same conditions and without introducing additional auxiliary information.

With the development of convolutional neural networks, hundreds of deep learning based dehazing methods have been proposed. In this paper, we provide a comprehensive survey on supervised, semi-supervised, and unsupervised single image dehazing. We first discuss the physical model, datasets, network modules, loss functions, and evaluation metrics that are commonly used. Then, the main contributions of various dehazing algorithms are categorized and summarized. Further, quantitative and qualitative experiments of various baseline methods are carried out. Finally, the unsolved issues and challenges that can inspire the future research are pointed out. A collection of useful dehazing materials is available at \url{https://github.com/Xiaofeng-life/AwesomeDehazing}.

现有的自我监督的单眼估计方法可以摆脱昂贵的注释并获得令人鼓舞的结果。但是，当直接采用接受固定分辨率训练的模型以评估其他不同决议时，这些方法会遭受严重的性能降解。在本文中，我们通过学习场景深度的规模不变性，提出了一个分辨率自适应自我监督的单眼估计方法（RA-DEPTH）。具体而言，我们提出了一种简单而有效的数据增强方法，以生成具有任意尺度的同一场景的图像。然后，我们开发了一个双重高分辨率网络，该网络使用具有密集交互的多路径编码器和解码器来汇总多尺度特征，以进行准确的深度推理。最后，为了明确了解场景深度的规模不变性，我们在具有不同尺度的深度预测上制定了跨尺度的深度一致性损失。对Kitti，Make3D和NYU-V2数据集进行了广泛的实验表明，RA-DEPTH不仅可以实现最新的性能，而且还表现出很好的解决能力。

Self-supervised monocular depth estimation has shown impressive results in static scenes. It relies on the multi-view consistency assumption for training networks, however, that is violated in dynamic object regions and occlusions. Consequently, existing methods show poor accuracy in dynamic scenes, and the estimated depth map is blurred at object boundaries because they are usually occluded in other training views. In this paper, we propose SC-DepthV3 for addressing the challenges. Specifically, we introduce an external pretrained monocular depth estimation model for generating single-image depth prior, namely pseudo-depth, based on which we propose novel losses to boost self-supervised training. As a result, our model can predict sharp and accurate depth maps, even when training from monocular videos of highly-dynamic scenes. We demonstrate the significantly superior performance of our method over previous methods on six challenging datasets, and we provide detailed ablation studies for the proposed terms. Source code and data will be released at https://github.com/JiawangBian/sc_depth_pl

深度和自我运动估计对于自主机器人和自主驾驶的本地化和导航至关重要。最近的研究可以从未标记的单像素视频中学习每个像素深度和自我运动。提出了一种新颖的无监督培训框架，使用显式3D几何进行3D层次细化和增强。在该框架中，深度和姿势估计在分层和相互耦合以通过层改进估计的姿势层。通过用估计的深度和粗姿势翘曲图像中的像素来提出和合成中间视图图像。然后，可以从新视图图像和相邻帧的图像估计残差变换以改进粗糙姿势。迭代细化在本文中以可分散的方式实施，使整个框架均匀优化。同时，提出了一种新的图像增强方法来综合新视图图像来施加姿势估计，这创造性地增强了3D空间中的姿势，而是获得新的增强2D图像。 Kitti的实验表明，我们的深度估计能够实现最先进的性能，甚至超过最近利用其他辅助任务的方法。我们的视觉内径术优于所有最近无监督的单眼学习的方法，并实现了基于几何的方法，ORB-SLAM2的竞争性能，具有后端优化。

不同的环境对长期自主驾驶的户外强大的视觉感知构成了巨大挑战，以及对不同环境影响的学习算法的概括仍然是一个公开问题。虽然最近单眼深度预测得到了很好的研究，但很少有很多工作，专注于不同环境的强大的基于学习的深度预测，例如，由于缺乏如此多环境的现实世界数据集和基准测试，不断变化照明和季节。为此，基于CMU Visual Location DataSet建立了第一个跨赛季单眼深度预测数据集和基准赛季。为了基准不同环境下的深度估计性能，我们使用几个新配制的指标调查来自Kitti基准的代表性和最近的最先进的开源监督，自我监督和域适应深度预测方法。通过对所提出的数据集进行广泛的实验评估，定性和定量分析了多种环境对性能和鲁棒性的影响，表明即使微调，长期单眼深度预测也仍然具有挑战性。我们进一步提供了承诺的途径，即自我监督的培训和立体声几何约束有助于提高改变环境的鲁棒性。数据集可在https://seasondepth.github.io上找到，并且在https://github.com/seasondepth/seasondepth上提供基准工具包。

从单目视频重建3D网格的关键元素之一是生成每个帧的深度图。然而，在结肠镜检查视频重建的应用中，产生良好质量的深度估计是具有挑战性的。神经网络可以容易地被光度分散注意力欺骗，或者不能捕获结肠表面的复杂形状，预测导致破碎网格的缺陷形状。旨在从根本上提高结肠镜检查3D重建的深度估计质量，在这项工作中，我们设计了一系列培训损失来应对结肠镜检查数据的特殊挑战。为了更好的培训，使用深度和表面正常信息开发了一组几何一致性目标。而且，经典的光度损耗延伸，具有特征匹配以补偿照明噪声。随着足够强大的培训损失，我们的自我监督框架命名为COLLE，与利用先前的深度知识相比，我们的自我监督框架能够产生更好的结肠镜检查数据地图。用于重建，我们的网络能够实时重建高质量的结肠网格，而无需任何后处理，使其成为第一个在临床上适用。