来自视觉信息的特征点的全局收敛位置观察者的设计是一个具有挑战性的问题,特别是对于仅具有惯性测量的情况,并且没有均匀可观察性的假设,这仍然长时间保持开放。我们在本文中提供了解决问题的解决方案,假设只有特征点的轴承,以及机器人的偏置线性加速度和机器人的旋转速度 - 都可以使用。此外,与现有相关结果相反,我们不需要重力常数的值。所提出的方法在最近开发的基于参数估计的观察者(Ortega等人,Syst。控制。Lett。,Vol.85,2015)及其在我们以前的工作中的矩阵群体的延伸。给出了观察者收敛的机器人轨迹的条件,这些条件比激发和均匀完全可观察性条件的标准持久性严格弱。最后,我们将建议的设计应用于视觉惯性导航问题。还提出了仿真结果以说明我们的观察者设计。
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