车道检测是许多实际自治系统的重要组成部分。尽管已经提出了各种各样的车道检测方法，但随着时间的推移报告了基准的稳定改善，但车道检测仍然是一个未解决的问题。这是因为大多数现有的车道检测方法要么将车道检测视为密集的预测或检测任务，因此很少有人考虑泳道标记的独特拓扑（Y形，叉形，几乎是水平的车道），该拓扑标记物是该标记的。导致亚最佳溶液。在本文中，我们提出了一种基于继电器链预测的新方法检测。具体而言，我们的模型预测了分割图以对前景和背景区域进行分类。对于前景区域中的每个像素点，我们穿过前向分支和后向分支以恢复整个车道。每个分支都会解码传输图和距离图，以产生移动到下一个点的方向，以及逐步预测继电器站的步骤（下一个点）。因此，我们的模型能够沿车道捕获关键点。尽管它很简单，但我们的策略使我们能够在包括Tusimple，Culane，Curvelanes和Llamas在内的四个主要基准上建立新的最先进。

现代方法主要将车道检测视为像素细分的问题，该问题正在努力解决效率问题和诸如严重闭塞和极端照明条件之类的挑战性情况。受到人类感知的启发，在严重的阻塞和极端照明条件下对车道的认识主要基于上下文和全球信息。在这一观察结果的推动下，我们提出了一种针对超快速速度的新颖，简单而有效的配方，以及具有挑战性的场景问题。具体而言，我们将车道检测过程视为使用全局特征的锚定序列分类问题。首先，我们在一系列混合（行和列）锚点上代表具有稀疏坐标的车道。借助锚驱动的代表，我们随后将车道检测任务重新制定为序数分类问题，以获取车道的坐标。我们的方法可以通过锚驱动的表示可以大大降低计算成本。使用顺序分类公式的大型接受场特性，我们还可以处理具有挑战性的情况。在四个车道检测数据集上进行的广泛实验表明，我们的方法可以在速度和准确性方面达到最先进的性能。轻量级版本甚至可以每秒达到300帧（FPS）。我们的代码在https://github.com/cfzd/ultra-fast-lane-detection-v2上。

Lane detection is a long-standing task and a basic module in autonomous driving. The task is to detect the lane of the current driving road, and provide relevant information such as the ID, direction, curvature, width, length, with visualization. Our work is based on CNN backbone DLA-34, along with Affinity Fields, aims to achieve robust detection of various lanes without assuming the number of lanes. Besides, we investigate novel decoding methods to achieve more efficient lane detection algorithm.

3D车道检测是自动驾驶系统的组成部分。以前的CNN和基于变压器的方法通常首先从前视图图像中生成鸟类视图（BEV）特征映射，然后使用带有BEV功能映射的子网络作为输入来预测3D车道。这种方法需要在BEV和前视图之间进行明确的视图转换，这本身仍然是一个具有挑战性的问题。在本文中，我们提出了一种基于单阶段变压器的方法，该方法直接计算3D车道参数并可以规避困难的视图变换步骤。具体而言，我们通过使用曲线查询来将3D车道检测作为曲线传播问题。 3D车道查询由动态和有序的锚点集表示。通过这种方式，在变压器解码器迭代中具有曲线表示的查询可完善3D车道检测结果。此外，引入了曲线交叉意见模块，以计算曲线查询和图像特征之间的相似性。此外，提供了可以捕获曲线查询更多相对图像特征的上下文采样模块，以进一步提高3D车道检测性能。我们评估了合成数据集和现实数据集的3D车道检测方法，实验结果表明，与最先进的方法相比，我们的方法实现了有希望的性能。每个组件的有效性也通过消融研究验证。

道路网络图为自动驾驶应用程序提供关键信息，例如可用于运动计划算法的可驱动区域。为了找到道路网络图，手动注释通常效率低下且劳动密集型。自动检测道路网络图可以减轻此问题，但现有作品仍然存在一些局限性。例如，基于细分的方法无法确保令人满意的拓扑正确性，并且基于图的方法无法提供足够精确的检测结果。为了解决这些问题的解决方案，我们在本文中提出了一种基于变压器和模仿学习的新方法。鉴于当今世界各地可以轻松访问高分辨率航空图像，我们在方法中使用航空图像。作为输入的空中图像，我们的方法迭代生成道路网络图逐vertex。我们的方法可以处理复杂的交叉点，以及各种事件的道路细分。我们在公开可用的数据集上评估我们的方法。通过比较实验证明了我们方法的优势。我们的作品附有一个演示视频，可在\ url {https://tonyxuqaq.github.io/projects/rngdet/}中获得。

在任意形状的文本检测中，定位准确的文本边界具有挑战性且不平淡。现有方法通常会遭受间接的文本边界建模或复杂的后处理。在本文中，我们通过边界学习进行系统地呈现一个统一的粗到精细的框架，以进行任意形状的文本检测，该框架可以准确有效地定位文本边界而无需后处理。在我们的方法中，我们通过创新的文本边界明确地对文本边界进行了明确模拟迭代边界变压器以粗到十的方式。这样，我们的方法可以直接获得准确的文本边界并放弃复杂的后处理以提高效率。具体而言，我们的方法主要由特征提取主链，边界建议模块和迭代优化的边界变压器模块组成。由多层扩张卷积组成的边界提案模块将计算重要的先验信息（包括分类图，距离场和方向场），以生成粗边界建议，同时指导边界变压器的优化。边界变压器模块采用编码器模块结构，其中编码器由具有残差连接的多层变压器块构造，而解码器是一个简单的多层perceptron网络（MLP）。在先验信息的指导下，边界变压器模块将通过迭代边界变形逐渐完善粗边界建议。此外，我们提出了一种新型的边界能量损失（BEL），该损失引入了能量最小化约束和单调减少约束的能量，以进一步优化和稳定边界细化的学习。关于公开可用和挑战数据集的广泛实验证明了我们方法的最先进性能和有希望的效率。

任意形状的文本检测是一项具有挑战性的任务，这是由于大小和宽高比，任意取向或形状，不准确的注释等各种变化的任务。最近引起了大量关注。但是，文本的准确像素级注释是强大的，现有的场景文本检测数据集仅提供粗粒的边界注释。因此，始终存在大量错误分类的文本像素或背景像素，从而降低基于分割的文本检测方法的性能。一般来说，像素是否属于文本与与相邻注释边界的距离高度相关。通过此观察，在本文中，我们通过概率图提出了一种创新且可靠的基于分割的检测方法，以准确检测文本实例。为了具体，我们采用Sigmoid alpha函数（SAF）将边界及其内部像素之间的距离传输到概率图。但是，由于粗粒度文本边界注释的不确定性，一个概率图无法很好地覆盖复杂的概率分布。因此，我们采用一组由一系列Sigmoid alpha函数计算出的概率图来描述可能的概率分布。此外，我们提出了一个迭代模型，以学习预测和吸收概率图，以提供足够的信息来重建文本实例。最后，采用简单的区域生长算法来汇总概率图以完成文本实例。实验结果表明，我们的方法在几个基准的检测准确性方面实现了最先进的性能。

最近已经提出了3D车道检测的方法，以解决许多自动驾驶场景（上坡/下坡，颠簸等）中不准确的车道布局问题。先前的工作在复杂的情况下苦苦挣扎，因为它们对前视图和鸟类视图（BEV）之间的空间转换以及缺乏现实数据集的简单设计。在这些问题上，我们介绍了Persformer：具有新型基于变压器的空间特征变换模块的端到端单眼3D车道检测器。我们的模型通过参考摄像头参数来参与相关的前视本地区域来生成BEV功能。 Persformer采用统一的2D/3D锚设计和辅助任务，以同时检测2D/3D车道，从而提高功能一致性并分享多任务学习的好处。此外，我们发布了第一个大型现实世界3D车道数据集之一：OpenLane，具有高质量的注释和场景多样性。 OpenLane包含200,000帧，超过880,000个实例级别的车道，14个车道类别，以及场景标签和封闭式对象注释，以鼓励开发车道检测和更多与工业相关的自动驾驶方法。我们表明，在新的OpenLane数据集和Apollo 3D Lane合成数据集中，Persformer在3D车道检测任务中的表现明显优于竞争基线，并且在OpenLane上的2D任务中也与最新的算法相当。该项目页面可在https://github.com/openperceptionx/persformer_3dlane上找到，OpenLane数据集可在https://github.com/openperceptionx/openlane上提供。

我们介绍了一种名为RobustAbnet的新表检测和结构识别方法，以检测表的边界并从异质文档图像中重建每个表的细胞结构。为了进行表检测，我们建议将Cornernet用作新的区域建议网络来生成更高质量的表建议，以更快的R-CNN，这显着提高了更快的R-CNN的定位准确性以进行表检测。因此，我们的表检测方法仅使用轻巧的RESNET-18骨干网络，在三个公共表检测基准（即CTDAR TRACKA，PUBLAYNET和IIIT-AR-13K）上实现最新性能。此外，我们提出了一种新的基于分裂和合并的表结构识别方法，其中提出了一个新型的基于CNN的新空间CNN分离线预测模块将每个检测到的表分为单元格，并且基于网格CNN的CNN合并模块是应用用于恢复生成细胞。由于空间CNN模块可以有效地在整个表图像上传播上下文信息，因此我们的表结构识别器可以坚固地识别具有较大的空白空间和几何扭曲（甚至弯曲）表的表。得益于这两种技术，我们的表结构识别方法在包括SCITSR，PubTabnet和CTDAR TrackB2-Modern在内的三个公共基准上实现了最先进的性能。此外，我们进一步证明了我们方法在识别具有复杂结构，大空间以及几何扭曲甚至弯曲形状的表上的表格上的优势。

由于字体，大小，颜色和方向的各种文本变化，任意形状的场景文本检测是一项具有挑战性的任务。大多数现有基于回归的方法求助于回归文本区域的口罩或轮廓点以建模文本实例。但是，回归完整的口罩需要高训练的复杂性，并且轮廓点不足以捕获高度弯曲的文本的细节。为了解决上述限制，我们提出了一个名为TextDCT的新颖的轻巧锚文本检测框架，该框架采用离散的余弦变换（DCT）将文本掩码编码为紧凑型向量。此外，考虑到金字塔层中训练样本不平衡的数量，我们仅采用单层头来进行自上而下的预测。为了建模单层头部的多尺度文本，我们通过将缩水文本区域视为正样本，并通过融合来介绍一个新颖的积极抽样策略，并通过融合来设计特征意识模块（FAM），以实现空间意识和规模的意识丰富的上下文信息并关注更重要的功能。此外，我们提出了一种分割的非量最大抑制（S-NMS）方法，该方法可以过滤低质量的掩模回归。在四个具有挑战性的数据集上进行了广泛的实验，这表明我们的TextDCT在准确性和效率上都获得了竞争性能。具体而言，TextDCT分别以每秒17.2帧（FPS）和F-measure的F-MEASIE达到85.1，而CTW1500和Total-Text数据集的F-Measure 84.9分别为15.1 fps。

Recently, segmentation-based methods are quite popular in scene text detection, which mainly contain two steps: text kernel segmentation and expansion. However, the segmentation process only considers each pixel independently, and the expansion process is difficult to achieve a favorable accuracy-speed trade-off. In this paper, we propose a Context-aware and Boundary-guided Network (CBN) to tackle these problems. In CBN, a basic text detector is firstly used to predict initial segmentation results. Then, we propose a context-aware module to enhance text kernel feature representations, which considers both global and local contexts. Finally, we introduce a boundary-guided module to expand enhanced text kernels adaptively with only the pixels on the contours, which not only obtains accurate text boundaries but also keeps high speed, especially on high-resolution output maps. In particular, with a lightweight backbone, the basic detector equipped with our proposed CBN achieves state-of-the-art results on several popular benchmarks, and our proposed CBN can be plugged into several segmentation-based methods. Code will be available on https://github.com/XiiZhao/cbn.pytorch.

我们提出了一种基于动态卷积的3D点云的实例分割方法。这使其能够在推断时适应变化的功能和对象尺度。这样做避免了一些自下而上的方法的陷阱，包括对超参数调整和启发式后处理管道的依赖，以弥补物体大小的不可避免的可变性，即使在单个场景中也是如此。通过收集具有相同语义类别并为几何质心进行仔细投票的均匀点，网络的表示能力大大提高了。然后通过几个简单的卷积层解码实例，其中参数是在输入上生成的。所提出的方法是无建议的，而是利用适应每个实例的空间和语义特征的卷积过程。建立在瓶颈层上的轻重量变压器使模型可以捕获远程依赖性，并具有有限的计算开销。结果是一种简单，高效且健壮的方法，可以在各种数据集上产生强大的性能：ScannETV2，S3DIS和Partnet。基于体素和点的体系结构的一致改进意味着提出的方法的有效性。代码可在以下网址找到：https：//git.io/dyco3d

现代车辆配备各种驾驶员辅助系统，包括自动车道保持，这防止了无意的车道偏离。传统车道检测方法采用了手工制作或基于深度的学习功能，然后使用基于帧的RGB摄像机进行通道提取的后处理技术。用于车道检测任务的帧的RGB摄像机的利用易于照明变化，太阳眩光和运动模糊，这限制了车道检测方法的性能。在自主驾驶中的感知堆栈中结合了一个事件摄像机，用于自动驾驶的感知堆栈是用于减轻基于帧的RGB摄像机遇到的挑战的最有希望的解决方案之一。这项工作的主要贡献是设计车道标记检测模型，它采用动态视觉传感器。本文探讨了使用事件摄像机通过设计卷积编码器后跟注意引导的解码器的新颖性应用了车道标记检测。编码特征的空间分辨率由致密的区域空间金字塔池（ASPP）块保持。解码器中的添加剂注意机制可提高促进车道本地化的高维输入编码特征的性能，并缓解后处理计算。使用DVS数据集进行通道提取（DET）的DVS数据集进行评估所提出的工作的功效。实验结果表明，多人和二进制车道标记检测任务中的5.54 \％$ 5.54 \％$ 5.54 \％$ 5.03 \％$ 5.03 \％$ 5.03。此外，在建议方法的联盟（$ iou $）分数上的交叉点将超越最佳最先进的方法，分别以6.50 \％$ 6.50 \％$ 6.5.37 \％$ 9.37 \％$ 。

准确且可靠的车道检测对于巷道维护援助和车道出发警告系统的安全性能至关重要。但是，在某些具有挑战性的情况下，很难在当前文献中主要从一个图像中准确地检测到一个单一图像的车道时获得令人满意的性能。由于车道标记是连续线，因此如果合并了以前的帧信息，则可以在当前单个图像中准确检测到的车道可以更好地推导。这项研究提出了一种新型的混合时空（ST）序列到一个深度学习结构。该体系结构充分利用了多个连续图像帧中的ST信息，以检测最后一帧中的车道标记。具体而言，混合模型集成了以下方面：（a）配备了空间卷积神经网络的单个图像特征提取模块； （b）由ST复发神经网络构建的ST特征集成模块； （c）编码器解码器结构，该结构使此图像分割问题以端到端监督的学习格式起作用。广泛的实验表明，所提出的模型体系结构可以有效地处理具有挑战性的驾驶场景，并且优于可用的最先进方法。

我们提出了一种新的表结构识别方法（TSR）方法，称为TSRFormer，以稳健地识别来自各种表图像的几何变形的复杂表的结构。与以前的方法不同，我们将表分离线预测作为线回归问题，而不是图像分割问题，并提出了一种新的两阶段基于基于DETR的分离器预测方法，称为\ textbf {sep} arator \ textbf {re} re} tr} ansformer（sepretr），直接预测与表图像的分离线。为了使两阶段的DETR框架有效地有效地在分离线预测任务上工作，我们提出了两个改进：1）一种先前增强的匹配策略，以解决慢速收敛问题的detr； 2）直接来自高分辨率卷积特征图的样本特征的新的交叉注意模块，以便以低计算成本实现高定位精度。在分离线预测之后，使用简单的基于关系网络的单元格合并模块来恢复跨越单元。借助这些新技术，我们的TSRFormer在包括SCITSR，PubTabnet和WTW在内的多个基准数据集上实现了最先进的性能。此外，我们已经验证了使用复杂的结构，无边界的单元，大空间，空的或跨越的单元格以及在更具挑战性的现实世界内部数据集中扭曲甚至弯曲的形状的桌子的鲁棒性。

点云的Panoptic分割是一种重要的任务，使自动车辆能够使用高精度可靠的激光雷达传感器来理解其附近。现有的自上而下方法通过将独立的任务特定网络或转换方法从图像域转换为忽略激光雷达数据的复杂性，因此通常会导致次优性性能来解决这个问题。在本文中，我们提出了新的自上而下的高效激光乐光线分割（有效的LID）架构，该架构解决了分段激光雷达云中的多种挑战，包括距离依赖性稀疏性，严重的闭塞，大规模变化和重新投影误差。高效地板包括一种新型共享骨干，可以通过加强的几何变换建模容量进行编码，并聚合语义丰富的范围感知多尺度特征。它结合了新的不变语义和实例分段头以及由我们提出的Panoptic外围损耗功能监督的Panoptic Fusion模块。此外，我们制定了正则化的伪标签框架，通过对未标记数据的培训进行进一步提高高效性的性能。我们在两个大型LIDAR数据集中建议模型基准：NUSCENES，我们还提供了地面真相注释和Semantickitti。值得注意的是，高效地将在两个数据集上设置新的最先进状态。

3D object detection from LiDAR point cloud is a challenging problem in 3D scene understanding and has many practical applications. In this paper, we extend our preliminary work PointRCNN to a novel and strong point-cloud-based 3D object detection framework, the part-aware and aggregation neural network (Part-A 2 net). The whole framework consists of the part-aware stage and the part-aggregation stage. Firstly, the part-aware stage for the first time fully utilizes free-of-charge part supervisions derived from 3D ground-truth boxes to simultaneously predict high quality 3D proposals and accurate intra-object part locations. The predicted intra-object part locations within the same proposal are grouped by our new-designed RoI-aware point cloud pooling module, which results in an effective representation to encode the geometry-specific features of each 3D proposal. Then the part-aggregation stage learns to re-score the box and refine the box location by exploring the spatial relationship of the pooled intra-object part locations. Extensive experiments are conducted to demonstrate the performance improvements from each component of our proposed framework. Our Part-A 2 net outperforms all existing 3D detection methods and achieves new state-of-the-art on KITTI 3D object detection dataset by utilizing only the LiDAR point cloud data. Code is available at https://github.com/sshaoshuai/PointCloudDet3D.

近年来，场景文本检测和识别的研究重点已转移到任意形状文本，文本形状表示是一个基本问题。理想的表示应紧凑，完整，高效和可重复使用，以便我们认为后续认可。但是，以前的表示在一个或多个方面存在缺陷。薄板间隙（TPS）转换在场景文本识别方面取得了巨大成功。受到这一点的启发，我们逆转了它的用法，并精致地将TPS视为任意形状文本表示的精美表示。 TPS表示是紧凑，完整和有效的。使用预测的TPS参数，可以将检测到的文本区域直接纠正到近冬季的参数，以帮助后续识别。为了进一步利用TPS表示的潜力，提出了边界对准损失。基于这些设计，我们实现了文本检测器tpsnet，可以方便地将其扩展到文本次数。对几个公共基准的广泛评估和消融表明，提出的文本表示和斑点方法的有效性和优势。特别是，TPSNET在ART数据集上实现了4.4 \％（78.4 \％vs. 74.0 \％）的检测F量改进，并且在5.0 \％（78.5 \％vs. 73.55）上进行了端到端的斑点f-Measure改进。 \％）在总文本上，这是没有铃铛和口哨的大边缘。

从相机中检测3D车道是自动车辆的一个上升问题。在此任务中，正确的相机姿势是生成准确通道的关键，可以将图像从透视图转换为顶视图。通过这种转变，我们可以摆脱透视效果，使得3D车道看起来相似，可以精确地装配低阶多项式。然而，主流3D车道探测器依赖于其他传感器提供的完美相机姿势，这是昂贵的并且遇到多传感器校准问题。为了克服这个问题，我们建议通过用双级框架估计来自单个图像的摄像机姿势来预测3D车道。第一阶段针对从透视图图像的相机姿势任务。为了提高姿势估计，我们介绍了辅助3D车道任务和几何约束，从多任务学习中受益，这增强了3D和2D之间的常规，以及在上述两个任务中的兼容性。第二阶段针对3D Lane任务。它使用先前估计的姿势来生成包含距离不变通道外观的顶视图，以预测准确的3D车道。实验表明，如果没有地面真相相机姿势，我们的方法优于最先进的完美相机姿势的方法，并且具有最少的参数和计算。代码在https://github.com/liuruijin17/clgo提供。

最近快速的任意形状的文本检测已成为一个有吸引力的研究主题。但是，大多数现有方法都是非实时的，这可能在智能系统中缺少。尽管提出了一些实时文本方法，但检测精度远远落后于非实时方法。为了同时提高检测精度和速度，我们提出了一种新颖的快速准确的文本检测框架，即CM-NET，基于新的文本表示方法和多透视特征（MPF）模块构造。前者可以以高效且坚固的方式通过同心掩模（cm）拟合任意形状的文本轮廓。后者鼓励网络从多个角度来了解更多厘米相关的鉴别特征，并没有提供额外的计算成本。受益于CM和MPF的优点，所提出的CM-Net只需要预测一个CM的文本实例来重建文本轮廓，并与先前的作品相比，在检测精度和速度之间实现最佳平衡。此外，为了确保有效地学习多视角特征，提出了多因素约束损耗。广泛的实验证明了所提出的CM是有效且稳健的拟合任意形状的文本实例，并且还验证了MPF的有效性和对鉴别文本特征识别的影响损失。此外，实验结果表明，所提出的CM-Net优于现有的现有最先进的（SOTA）实时文本检测方法，其均以MSRA-TD500，CTW1500，总文和ICDAR2015的检测速度和准确性。数据集。