近年来，足球事件数据的主要缺点之一是广泛用于分析，它仍然需要手动收集，因此将其可用性限制在减少的比赛中。在这项工作中，我们提出了一种确定性决策基于决策的算法，以使用跟踪数据自动提取足球事件，该数据包括两个步骤：（1）一个拥有步骤，该步骤评估哪个玩家在跟踪中的每个帧中都拥有球，数据以及在球没有发挥作用的时间间隔内的不同播放器配置来告知固定片段的检测； （2）结合了第一步中计算出的球拥有的变化与足球定律，以确定游戏中的事件并设定作品。自动生成的事件针对手动注释的事件进行了基准测试，我们表明，在大多数事件类别中，所提出的方法可以在不同的比赛和跟踪数据提供商中实现$+90 \％$检测率。最后，我们演示了如何利用跟踪数据提供的上下文信息来增加自动检测事件的粒度，并展示如何使用所提出的框架在足球中进行无数的数据分析。

这项研究旨在实现两个目标：第一个目标是策划一个大型且信息丰富的数据集，其中包含有关球员的行动和位置的关键和简洁的摘要，以及在专业和NCAA中排球的来回旅行模式Div-i室内排球游戏。尽管几项先前的研究旨在为其他运动创建类似的数据集（例如羽毛球和足球），但尚未实现为室内排球创建这样的数据集。第二个目标是引入排球描述性语言，以充分描述游戏中的集会过程并将语言应用于我们的数据集。基于精选的数据集和我们的描述性运动语言，我们使用我们的数据集介绍了三项用于自动化排球行动和战术分析的任务：（1）排球拉力赛预测，旨在预测集会的结果，并帮助球员和教练改善决策制定决策在实践中，（2）设置类型和命中类型预测，以帮助教练和球员更有效地为游戏做准备，以及（3）排球策略和进攻区统计，以提供高级排球统计数据，并帮助教练了解游戏和对手的策略更好的。我们进行了案例研究，以展示实验结果如何为排球分析社区提供见解。此外，基于现实世界数据的实验评估为我们的数据集和语言的未来研究和应用建立了基准。这项研究弥合了室内排球场与计算机科学之间的差距。

体育由于其全球影响力和影响力丰富的预测任务，是部署机器学习模型的令人兴奋的领域。但是，由于其规模，准确性和可访问性，传统运动的数据通常不适合研究使用。为了解决这些问题，我们转向电子竞技，这是一个越来越多的域，它涵盖了类似于传统体育的视频游戏。由于电子竞技数据是通过服务器日志而不是外围传感器获取的，因此电子竞技提供了一个独特的机会来获得大量清洁和详细的时空数据，类似于传统运动中收集的数据。为了解析电子竞技数据，我们开发了AWPY，这是一个开源电子竞技游戏日志解析库，可以从游戏日志中提取玩家轨迹和动作。使用AWPY，我们可以从1,558个游戏日志中解析86万动作，79万游戏帧和417K轨迹，从专业的反击比赛中创建电子竞技轨迹和动作（ESTA）数据集。埃斯塔（ESTA）是迄今为止最大，最颗粒状的公共运动数据集之一。我们使用ESTA来开发基准，以使用特定于玩家的信息进行赢得预测。 ESTA数据可在https://github.com/pnxenopoulos/esta上获得，并且AWPY通过PYPI公开。

防御性通行干扰（DPI）是NFL中最有影响力的处罚之一。 DPI是一个犯规的犯规，首先是自动的，该团队拥有。有了对游戏的影响，裁判没有犯错的余地。这也是一个非常罕见的事件，每100次通行证尝试发生1-2次。随着技术的改进，将许多物联网可穿戴设备放在运动员那里以收集有价值的数据，因此，应用机器学习（ML）技术有一个坚实的基础来改善游戏的各个方面。这里介绍的工作是使用播放器跟踪GPS数据预测DPI的首次尝试。在2018年常规赛中，NFL的下一个Gen Stats收集了我们使用的数据。我们提出了高度不平衡时间序列分类的ML模型：LSTM，GRU，ANN和多元LSTM-FCN。结果表明，使用GPS跟踪数据预测DPI的成功有限。最佳性能模型的召回率很高，因此导致许多假阳性示例的分类。仔细观察数据证实，没有足够的信息来确定是否犯规。这项研究可能是用于视频序列分类的多步管道的过滤器，可以解决此问题。

Analyzing defenses in team sports is generally challenging because of the limited event data. Researchers have previously proposed methods to evaluate football team defense by predicting the events of ball gain and being attacked using locations of all players and the ball. However, they did not consider the importance of the events, assumed the perfect observation of all 22 players, and did not fully investigated the influence of the diversity (e.g., nationality and sex). Here, we propose a generalized valuation method of defensive teams by score-scaling the predicted probabilities of the events. Using the open-source location data of all players in broadcast video frames in football games of men's Euro 2020 and women's Euro 2022, we investigated the effect of the number of players on the prediction and validated our approach by analyzing the games. Results show that for the predictions of being attacked, scoring, and conceding, all players' information was not necessary, while that of ball gain required information on three to four offensive and defensive players. With game analyses we explained the excellence in defense of finalist teams in Euro 2020. Our approach might be applicable to location data from broadcast video frames in football games.

表征比赛风格对于足球俱乐部在侦察，监视和比赛准备方面非常重要。先前的研究将玩家的风格视为技术性能的结合，未能考虑空间信息。因此，这项研究旨在表征中国足球超级联赛（CSL）比赛中每种比赛位置的比赛风格，并集成了最近采用的玩家向量框架。使用了2016 - 2019年CSL的960匹匹配的数据。匹配等级和十种类型的匹配事件与所有阵容播放器的相应坐标均超过45分钟。球员首先被聚集在8个位置。使用非负矩阵分解（NMF），根据播放器向量为每个匹配中的每个玩家构建了播放器向量。在玩家向量上运行另一个NMF进程，以提取不同类型的游戏样式。最终的玩家向量在CSL中发现了18种不同的游戏风格。研究了每种样式的六个性能指标，以观察他们的贡献。总的来说，前锋和中场球员的比赛风格与足球表现的发展趋势一致，而应重新考虑防守者的风格。在高评分的CSL播放器中也发现了多功能游戏风格。

Current learning machines have successfully solved hard application problems, reaching high accuracy and displaying seemingly "intelligent" behavior. Here we apply recent techniques for explaining decisions of state-of-the-art learning machines and analyze various tasks from computer vision and arcade games. This showcases a spectrum of problem-solving behaviors ranging from naive and short-sighted, to wellinformed and strategic. We observe that standard performance evaluation metrics can be oblivious to distinguishing these diverse problem solving behaviors. Furthermore, we propose our semi-automated Spectral Relevance Analysis that provides a practically effective way of characterizing and validating the behavior of nonlinear learning machines. This helps to assess whether a learned model indeed delivers reliably for the problem that it was conceived for. Furthermore, our work intends to add a voice of caution to the ongoing excitement about machine intelligence and pledges to evaluate and judge some of these recent successes in a more nuanced manner.

Mohamed Bin Zayed国际机器人挑战（MBZIRC）2020为无人机（无人机）构成了不同的挑战。我们提供了四个量身定制的无人机，专门为MBZIRC的单独空中机器人任务开发，包括自定义硬件和软件组件。在挑战1中，使用高效率，车载对象检测管道进行目标UAV，以捕获来自目标UAV的球。第二个UAV使用类似的检测方法来查找和流行散落在整个竞技场的气球。对于挑战2，我们展示了一种能够自主空中操作的更大的无人机：从相机图像找到并跟踪砖。随后，将它们接近，挑选，运输并放在墙上。最后，在挑战3中，我们的UAV自动发现使用LIDAR和热敏摄像机的火灾。它用船上灭火器熄灭火灾。虽然每个机器人都具有任务特定的子系统，但所有无人机都依赖于为该特定和未来竞争开发的标准软件堆栈。我们介绍了我们最开源的软件解决方案，包括系统配置，监控，强大无线通信，高级控制和敏捷轨迹生成的工具。为了解决MBZirc 2020任务，我们在多个研究领域提出了机器视觉和轨迹生成的多个研究领域。我们介绍了我们的科学贡献，这些贡献构成了我们的算法和系统的基础，并分析了在阿布扎比的MBZIRC竞赛2020年的结果，我们的系统在大挑战中达到了第二名。此外，我们讨论了我们参与这种复杂的机器人挑战的经验教训。

该技术报告描述了在Robocup SPL（Mario）中计算视觉统计的模块化且可扩展的体系结构，该结构在Robocup 2022的SPL Open Research Challenge期间提出，该挑战在曼谷（泰国）举行。马里奥（Mario）是一个开源的，可用的软件应用程序，其最终目标是为Robocup SPL社区的发展做出贡献。Mario带有一个GUI，该GUI集成了多个机器学习和基于计算机视觉的功能，包括自动摄像机校准，背景减法，同型计算，玩家 +球跟踪和本地化，NAO机器人姿势估计和跌落检测。马里奥（Mario）被排名第一。1在开放研究挑战中。

Alphazero，Leela Chess Zero和Stockfish Nnue革新了计算机国际象棋。本书对此类引擎的技术内部工作进行了完整的介绍。该书分为四个主要章节 - 不包括第1章（简介）和第6章（结论）：第2章引入神经网络，涵盖了所有用于构建深层网络的基本构建块，例如Alphazero使用的网络。内容包括感知器，后传播和梯度下降，分类，回归，多层感知器，矢量化技术，卷积网络，挤压网络，挤压和激发网络，完全连接的网络，批处理归一化和横向归一化和跨性线性单位，残留层，剩余层，过度效果和底漆。第3章介绍了用于国际象棋发动机以及Alphazero使用的经典搜索技术。内容包括minimax，alpha-beta搜索和蒙特卡洛树搜索。第4章展示了现代国际象棋发动机的设计。除了开创性的Alphago，Alphago Zero和Alphazero我们涵盖Leela Chess Zero，Fat Fritz，Fat Fritz 2以及有效更新的神经网络（NNUE）以及MAIA。第5章是关于实施微型α。 Shexapawn是国际象棋的简约版本，被用作为此的示例。 Minimax搜索可以解决六ap峰，并产生了监督学习的培训位置。然后，作为比较，实施了类似Alphazero的训练回路，其中通过自我游戏进行训练与强化学习结合在一起。最后，比较了类似α的培训和监督培训。

评估足球运动员队友的个人运动对于评估队伍，侦察和粉丝的参与至关重要。据说，在90分钟的比赛中，球员平均没有大约87分钟的球。但是，在不接球的情况下评估进攻球员并揭示运动如何为队友创造得分机会的贡献一直很困难。在本文中，我们评估了通过将实际动作与通过轨迹预测产生的参考运动进行比较来评估创建球外评分机会的玩家。首先，我们使用图形差异神经网络预测玩家的轨迹，该神经网络可以准确地模拟玩家之间的关系并预测长期轨迹。接下来，基于实际运动轨迹和预测轨迹之间修改的外球评估指数的差异，我们评估实际运动与预测运动相比如何促进得分机会。为了进行验证，我们研究了专家一年中专业球队的所有比赛的年薪，目标和比赛的关系。结果表明，年薪和拟议的指标与现有指标和目标无法解释。我们的结果表明，该方法作为没有球的球员为队友创造得分机会的指标的有效性。

在足球（或协会足球）中，球员迅速从英雄转变为零，反之亦然。性能不是静态度量，而是一种易变的措施。将绩效分析为时间序列而不是静止的时间点对于做出更好的决策至关重要。本文介绍并探讨了I-VAEP和O-VAEP模型，以评估行动和评估玩家的意图和执行。然后，我们随着时间的推移分析这些评级，并提出用例，以基本将我们将玩家评分视为连续问题的选择。结果，我们出席了谁是最好的球员以及他们的表现如何发展，定义波动率指标以衡量球员的一致性，并建立玩家发展曲线以帮助决策。

The paper presents a multi-camera tracking method intended for tracking soccer players in long shot video recordings from multiple calibrated cameras installed around the playing field. The large distance to the camera makes it difficult to visually distinguish individual players, which adversely affects the performance of traditional solutions relying on the appearance of tracked objects. Our method focuses on individual player dynamics and interactions between neighborhood players to improve tracking performance. To overcome the difficulty of reliably merging detections from multiple cameras in the presence of calibration errors, we propose the novel tracking approach, where the tracker operates directly on raw detection heat maps from multiple cameras. Our model is trained on a large synthetic dataset generated using Google Research Football Environment and fine-tuned using real-world data to reduce costs involved with ground truth preparation.

实时视频广播通常需要具有域知识的多种技能和专业知识，以实现多摄像头制作。随着摄像机的数量不断增加，指导现场运动广播现在比以往任何时候都变得更加复杂和挑战。在生产过程中，广播董事需要更加集中，响应，令人满意的知识。为了使董事免于其密集努力，我们开发了一个叫做智能总监的创新自动化体育广播指示系统，旨在模仿典型的人类循环广播过程，以实时自动创建近专业广播节目通过使用一组高级多视图视频分析算法。灵感来自于所谓的“三事”的体育广播建设，我们用一个由三个连续新型组件组成的事件驱动管道构建我们的系统：1）通过建模多视图相关性来检测事件的多视图事件定位2）多视图突出显示检测通过视图选择的视觉重视等级相机视图，3）自动广播调度程序来控制广播视频的生产。为了我们的最佳知识，我们的系统是用于多摄像机运动广播的第一个端到端的自动化指导系统，完全受到体育赛事的语义理解。它还是通过跨视网膜关系建模解决多视图联合事件检测的新问题的第一系统。我们对现实世界的多相机足球数据集进行客观和主观评估，这证明了我们的自动生成视频的质量与人类导向的质量相当。由于其更快的回应，我们的系统能够捕获更快速的快速和短期持续时间，通常由人道持有。

While the capabilities of autonomous systems have been steadily improving in recent years, these systems still struggle to rapidly explore previously unknown environments without the aid of GPS-assisted navigation. The DARPA Subterranean (SubT) Challenge aimed to fast track the development of autonomous exploration systems by evaluating their performance in real-world underground search-and-rescue scenarios. Subterranean environments present a plethora of challenges for robotic systems, such as limited communications, complex topology, visually-degraded sensing, and harsh terrain. The presented solution enables long-term autonomy with minimal human supervision by combining a powerful and independent single-agent autonomy stack, with higher level mission management operating over a flexible mesh network. The autonomy suite deployed on quadruped and wheeled robots was fully independent, freeing the human supervision to loosely supervise the mission and make high-impact strategic decisions. We also discuss lessons learned from fielding our system at the SubT Final Event, relating to vehicle versatility, system adaptability, and re-configurable communications.

预测体育运动对球队，联赛，投注者，媒体和球迷来说很重要。鉴于越来越多的播放器跟踪数据，体育分析模型越来越多地利用在播放器跟踪数据上构建的空间衍生功能。但是，由于常见的建模技术依赖于矢量输入，因此不能轻易地将特定于玩家的信息作为功能本身包含。因此，通过空间衍生的特征是根据锚定对象（例如，通过全球功能聚合或通过角色签名方案）构建的，例如，球员在游戏中被指定在游戏中具有独特的作用。在这样做的过程中，我们牺牲了人际关系和地方关系，而是支持全球关系。为了解决这个问题，我们介绍了基于运动的图形表示游戏状态。然后，我们将建议的图表表示作为图形神经网络的输入来预测运动结果。我们的方法可以保留置换不变性，并允许灵活的播放互动权重。我们展示了我们的方法如何为美术和电子竞技的预测任务提供对艺术的统计学显着改善，从而将测试套装损失分别减少了9％和20％。此外，我们展示了如何使用我们的模型来回答运动中的“如果”问题并可视化玩家之间的关系。

我们提出了一种新的四管齐下的方法，在文献中首次建立消防员的情境意识。我们构建了一系列深度学习框架，彼此之叠，以提高消防员在紧急首次响应设置中进行的救援任务的安全性，效率和成功完成。首先，我们使用深度卷积神经网络（CNN）系统，以实时地分类和识别来自热图像的感兴趣对象。接下来，我们将此CNN框架扩展了对象检测，跟踪，分割与掩码RCNN框架，以及具有多模级自然语言处理（NLP）框架的场景描述。第三，我们建立了一个深入的Q学习的代理，免受压力引起的迷失方向和焦虑，能够根据现场消防环境中观察和存储的事实来制定明确的导航决策。最后，我们使用了一种低计算无监督的学习技术，称为张量分解，在实时对异常检测进行有意义的特征提取。通过这些临时深度学习结构，我们建立了人工智能系统的骨干，用于消防员的情境意识。要将设计的系统带入消防员的使用，我们设计了一种物理结构，其中处理后的结果被用作创建增强现实的投入，这是一个能够建议他们所在地的消防员和周围的关键特征，这对救援操作至关重要在手头，以及路径规划功能，充当虚拟指南，以帮助迷彩的第一个响应者恢复安全。当组合时，这四种方法呈现了一种新颖的信息理解，转移和综合方法，这可能会大大提高消防员响应和功效，并降低寿命损失。

本文介绍了Cerberus机器人系统系统，该系统赢得了DARPA Subterranean挑战最终活动。出席机器人自主权。由于其几何复杂性，降解的感知条件以及缺乏GPS支持，严峻的导航条件和拒绝通信，地下设置使自动操作变得特别要求。为了应对这一挑战，我们开发了Cerberus系统，该系统利用了腿部和飞行机器人的协同作用，再加上可靠的控制，尤其是为了克服危险的地形，多模式和多机器人感知，以在传感器退化，以及在传感器退化的条件下进行映射以及映射通过统一的探索路径计划和本地运动计划，反映机器人特定限制的弹性自主权。 Cerberus基于其探索各种地下环境及其高级指挥和控制的能力，表现出有效的探索，对感兴趣的对象的可靠检测以及准确的映射。在本文中，我们报告了DARPA地下挑战赛的初步奔跑和最终奖项的结果，并讨论了为社区带来利益的教训所面临的亮点和挑战。

本文提出了一种新颖的方法，用于在具有复杂拓扑结构的地下领域的搜索和救援行动中自动合作。作为CTU-Cras-Norlab团队的一部分，拟议的系统在DARPA SubT决赛的虚拟轨道中排名第二。与专门为虚拟轨道开发的获奖解决方案相反，该建议的解决方案也被证明是在现实世界竞争极为严峻和狭窄的环境中飞行的机上实体无人机的强大系统。提出的方法可以使无缝模拟转移的无人机团队完全自主和分散的部署，并证明了其优于不同环境可飞行空间的移动UGV团队的优势。该论文的主要贡献存在于映射和导航管道中。映射方法采用新颖的地图表示形式 - 用于有效的风险意识长距离计划，面向覆盖范围和压缩的拓扑范围的LTVMAP领域，以允许在低频道通信下进行多机器人合作。这些表示形式与新的方法一起在导航中使用，以在一般的3D环境中可见性受限的知情搜索，而对环境结构没有任何假设，同时将深度探索与传感器覆盖的剥削保持平衡。所提出的解决方案还包括一条视觉感知管道，用于在没有专用GPU的情况下在5 Hz处进行四个RGB流中感兴趣的对象的板上检测和定位。除了参与DARPA SubT外，在定性和定量评估的各种环境中，在不同的环境中进行了广泛的实验验证，UAV系统的性能得到了支持。

Recent work pre-training Transformers with self-supervised objectives on large text corpora has shown great success when fine-tuned on downstream NLP tasks including text summarization. However, pre-training objectives tailored for abstractive text summarization have not been explored. Furthermore there is a lack of systematic evaluation across diverse domains. In this work, we propose pre-training large Transformer-based encoder-decoder models on massive text corpora with a new selfsupervised objective. In PEGASUS, important sentences are removed/masked from an input document and are generated together as one output sequence from the remaining sentences, similar to an extractive summary. We evaluated our best PEGASUS model on 12 downstream summarization tasks spanning news, science, stories, instructions, emails, patents, and legislative bills. Experiments demonstrate it achieves state-of-the-art performance on all 12 downstream datasets measured by ROUGE scores. Our model also shows surprising performance on low-resource summarization, surpassing previous state-of-the-art results on 6 datasets with only 1000 examples. Finally we validated our results using human evaluation and show that our model summaries achieve human performance on multiple datasets.