调节软执行器刚度的能力在提高与环境相互作用的效率方面起着至关重要的作用。但是，对于单向刚度调制机制，不能同时保证高侧向刚度和宽范围的弯曲刚度。因此，我们从手指的解剖结构中汲取灵感，提出具有双向可调刚度特性（BTSA）的软执行器。 BTSA由空气式杂种致动（ATA）和骨状结构（BLS）组成。 ATA可以将弯曲刚度从0.2 n/mm调整为0.7 n/mm，约为3.5倍。与无BLS相比，BLS的侧向刚度可增强4.2倍。同时，可以将侧向刚度调节在一定刚度范围内（例如，当弯曲角度为45度时从0.35 N/mm到0.46）。 BLS是根据简化的刚度分析模型设计的。并提出了一种基于蜡的制造方法，以确保气密性。进行有关指尖力，弯曲刚度和侧向刚度的实验以验证特性。

与传统的刚性机器人相比，由于合规性，安全性和低成本，软机器人由于其优点而引起了越来越多的关注。作为软机器人的重要组成部分，软机器人夹具还显示出其优越的同时抓住具有不规则形状的物体。已经进行了最近的研究，以通过调整可变有效长度（VEL）来改善其抓握性能。然而，通过多室设计或可调刚度形状记忆材料实现的Vel需要复杂的气动电路设计或耗时的相变过程。这项工作提出了一种由3D印刷灯丝，忍者克朗的折叠式软机器人执行器。它是通过高速模型进行实验测试和表示的。进行数学和有限元建模，以研究所提出的软致动器的弯曲行为。此外，提出了一种拮抗约束机制来实现VEL，并且实验表明实现了更好的符合性。最后，设计了一种双模夹具，以展示Vel对抓取性能的进步。

Grasping是实际应用中大多数机器人的重要能力。软机器人夹具被认为是机器人抓握的关键部分，并在对象几何形状方差方差的高度和稳健性方面引起了相当大的关注;然而，它们仍然受到相应的传感能力和致动机制的限制。我们提出了一种新型软夹具，看起来像碎碎的碎碎片，其具有综合模具技术制造的柔顺的双稳态机构，纯粹机械地实现感测和致动。特别地，所提出的夹持器中的卡通双稳态结构允许我们降低机构的复杂性，控制，感测设计，因为抓握和感测行为是完全被动的。一旦夹持器的触发位置触及物体并施加足够的力，抓握行为就会自动激励。为了用各种型材抓住物体，所提出的粮食软夹具（GSG）设计为能够包封，夹紧和持续爪。夹具由腔掌，棕榈帽和三个手指组成。首先，分析夹具的设计。然后，在构造理论模型之后，进行有限元（FE）仿真以验证构建的模型。最后，进行了一系列掌握实验，以评估所提出的夹持器对抓握和感测的卡通行为。实验结果说明了所提出的夹持器可以操纵各种柔软和刚性物体，并且即使它承担外部干扰，也可以保持稳定。

在本文中，我们介绍了一个数据驱动的框架，以优化软抓地力的平面外刚度，以实现机械性能，如难以扭动且易于弯曲。在软气动弯曲执行器（SPBA）的设计中证明了该方法的有效性。首先，定义了一个新的目标函数来定量评估平面外刚度以及弯曲性能。然后，对SPBA设计的参数模型进行灵敏度分析，以确定有限元分析（FEA）的优化设计参数。为了启用数值优化的计算，采用数据驱动的方法来学习成本函数，该成本函数直接代表平面外刚度作为设计变量的可区分函数。一种基于梯度的方法用于最大化SPBA的平面外刚度，同时确保特定的弯曲性能。我们方法的有效性已在3D打印的握把上进行的物理实验中得到了证明。

软气动执行器已经在许多软机器人系统中看到了应用，其压力驱动的性质提出了控制其运动的独特挑战和机会。在这项工作中，我们提出了一个新概念：通过末端几何形状设计和控制气动执行器。我们演示了一个新颖的执行器类，称为折叠气动人造肌肉（Foldpam），该肌肉具有一个薄纤维的空气袋，两侧对称折叠。改变执行器的折叠部分会改变最终约束，从而改变力 - 应变关系。我们通过测量具有各种长度和折叠量的单个foldpam单元的力 - 应变关系来实验研究这一变化。除静态几何单元外，驱动的FOLDPAM设备还设计为产生末端几何形状的连续，按需调整，从而实现闭环位置控制，同时保持恒定压力。使用设备的实验表明几何控制允许进入力 - 应变平面上的不同区域，并且闭环几何控制可以在驱动范围的0.5％以内实现误差。

结肠镜检查被认为是下层胃肠道（GI）癌症筛查的黄金标准，考虑到降低推荐的筛查年龄，全世界的筛查计划。尽管如此，由于结肠镜和结肠壁之间发生的力，常规结肠镜检查可能会给患者带来不适。已经提出了机器人解决方案，以减少不适感，并提高可访问性和图像质量。为了解决传统和机器人结肠镜检查的局限性，在本文中，我们介绍了软屏幕系统，这是一种基于Eversion导航的新型软性形状胶囊机器人，用于内窥镜检查。多个轨道围绕着系统的身体。这些轨道是由单个电动机搭配蠕虫齿轮和内部刚性底盘的Evert驱动的，从而使基于完整的轨道导航。两个可充气的环形腔室封闭了这个刚性底盘并穿过轨道，使它们在膨胀时取代。该位移可用于调节与周围壁的接触，从而实现牵引力控制并调整整体直径以匹配本地管腔尺寸。在这项工作中介绍了第一个束缚原型在2：1尺度下的系带原型的设计。实验结果显示了不同管腔直径和曲率的有效导航能力，为能够强大导航和可靠控制成像的新型机器人铺平了道路，并具有超出结肠镜检查的应用，包括胃镜检查和胶囊内窥镜检查。

Robotic hands with soft surfaces can perform stable grasping, but the high friction of the soft surfaces makes it difficult to release objects, or to perform operations that require sliding. To solve this issue, we previously developed a contact area variable surface (CAVS), whose friction changed according to the load. However, only our fundamental results were previously presented, with detailed analyses not provided. In this study, we first investigated the CAVS friction anisotropy, and demonstrated that the longitudinal direction exhibited a larger ratio of friction change. Next, we proposed a sensible CAVS, capable of providing a variable-friction mechanism, and tested its sensing and control systems in operations requiring switching between sliding and stable-grasping modes. Friction sensing was performed using an embedded camera, and we developed a gripper using the sensible CAVS, considering the CAVS friction anisotropy. In CAVS, the low-friction mode corresponds to a small grasping force, while the high-friction mode corresponds to a greater grasping force. Therefore, by controlling only the friction mode, the gripper mode can be set to either the sliding or stable-grasping mode. Based on this feature, a methodology for controlling the contact mode was constructed. We demonstrated a manipulation involving sliding and stable grasping, and thus verified the efficacy of the developed sensible CAVS.

软致动器在符合性和形态方面表现出具有很大的优势，用于操纵细腻物体和在密闭空间中的检查。对于可以提供扭转运动的软致动器有一个未满足的需要。放大工作空间并增加自由度。为此目标，我们呈现由硅胶制成的折纸启发的软充气执行器（OSPas）。原型可以输出多于一个旋转的旋转（高达435 {\ DEG}），比以前的同行更大。我们描述了设计和制作方法，构建了运动学模型和仿真模型，并分析和优化参数。最后，我们通过整合到能够同时抓住和提升脆弱或扁平物体的夹具，这是一种能够与扭转致动器的直角拾取和放置物品的多功能机器人，以及柔软的蛇通过扭转致动器的扭转能够改变姿态和方向的机器人。

软机器人抓手具有许多优势，可以解决动态空中抓握方面的挑战。最近展示的用于空中抓握的典型多指的软握把高度依赖于成功抓握的目标对象的方向。这项研究通过开发一种用于自主空气操纵的全向系统来推动动态空中抓地力的边界。特别是，该论文研究了一种新型，高度集成，模块化，传感器富含通用的握把的设计，制造和实验验证，专为空中应用而设计。提出的抓手利用粒子堵塞和软颗粒材料的最新发展产生了强大的握持力，同时非常轻巧，节能，并且只需要低激活力。我们表明，通过在膜的硅硅混合物中添加添加剂，可以将持有力提高多达50％。实验表明，即使没有几何互锁，我们的轻质抓地力也可以以低至2.5n的激活力发育高达15n的持有力。最后，通过将抓地力安装到多旋风的情况下，在实际条件下执行了一个选择和释放任务。开发的空中抓握系统具有许多有用的属性，例如对碰撞的弹性和鲁棒性以及将无人机与环境脱离的固有的被动合规性。

虽然在各种应用中广泛使用刚性机器人，但它们在他们可以执行的任务中受到限制，并且在密切的人机交互中可以保持不安全。另一方面，软机器鞋面超越了刚性机器人的能力，例如与工作环境，自由度，自由度，制造成本和与环境安全互动的兼容性。本文研究了纤维增强弹性机壳（释放）作为一种特定类型的软气动致动器的行为，可用于软装饰器。创建动态集参数模型以在各种操作条件下模拟单一免费的运动，并通知控制器的设计。所提出的PID控制器使用旋转角度来控制多项式函数之后的自由到限定的步进输入或轨迹的响应来控制末端执行器的方向。另外，采用有限元分析方法，包括释放的固有非线性材料特性，精确地评估释放的各种参数和配置。该工具还用于确定模块中多个释放的工作空间，这基本上是软机械臂的构建块。

软机器人操纵器对于在受限环境中的医疗干预或工业检查等一系列应用都具有吸引力。文献中已经提出了无数的软机器人操纵器，但是它们的设计往往相对相似，并且通常提供相对较低的力。这限制了他们可以携带的有效载荷，因此限制了它们的可用性。在公共框架下不可用不同设计的力的比较，并且设计具有不同的直径和功能，使它们难以比较。在本文中，我们介绍了一种软机器人操纵器的设计，该设计的优化为最大化其力，同时尊重典型的应用程序约束，例如大小，工作区，有效负载能力和最大压力。此处介绍的设计具有一个优势，即它变为最佳设计，因为它被加压到朝不同方向移动，这会导致较高的横向力。该机器人是使用一组原理设计的，因此可以适应其他应用程序。我们还为软机器人操纵器提供了非二维分析，并将其应用于此处提出的设计的性能与文献中其他设计的性能。我们表明，我们的设计比同一类别中的其他设计具有更高的力量。实验结果证实了我们提出的设计的较高力量。

人类无法访问许多空间，机器人可以帮助传感器和设备提供。这些空间中有许多包含三维通道和不均匀的地形，这些通道对机器人设计和控制构成了挑战。通过同时进行的远处和体材料反转移动的环形机器人有望在这些类型的空间中导航。我们提出了一种新型的柔软的环形机器人，该机器人在充满空气的膜内使用电动设备推动自己推动自己。我们的机器人只需要一个控制信号即可移动，可以符合其环境，并且可以垂直爬上电动机扭矩，该电动机与用来支撑机器人对环境的力无关。我们得出并验证了其运动所涉及的力的模型，并演示了机器人导航迷宫和攀登管道的能力。

Everting, soft growing vine robots benefit from reduced friction with their environment, which allows them to navigate challenging terrain. Vine robots can use air pouches attached to their sides for lateral steering. However, when all pouches are serially connected, the whole robot can only perform one constant curvature in free space. It must contact the environment to navigate through obstacles along paths with multiple turns. This work presents a multi-segment vine robot that can navigate complex paths without interacting with its environment. This is achieved by a new steering method that selectively actuates each single pouch at the tip, providing high degrees of freedom with few control inputs. A small magnetic valve connects each pouch to a pressure supply line. A motorized tip mount uses an interlocking mechanism and motorized rollers on the outer material of the vine robot. As each valve passes through the tip mount, a permanent magnet inside the tip mount opens the valve so the corresponding pouch is connected to the pressure supply line at the same moment. Novel cylindrical pneumatic artificial muscles (cPAMs) are integrated into the vine robot and inflate to a cylindrical shape for improved bending characteristics compared to other state-of-the art vine robots. The motorized tip mount controls a continuous eversion speed and enables controlled retraction. A final prototype was able to repeatably grow into different shapes and hold these shapes. We predict the path using a model that assumes a piecewise constant curvature along the outside of the multi-segment vine robot. The proposed multi-segment steering method can be extended to other soft continuum robot designs.

在这项工作中，我们解决了由三个腔室驱动的软仿生执行器的运动计划的逆动力学问题。由于其内在的柔软性，软仿生致动器已应用于许多应用中。尽管可以得出数学模型来描述该执行器的逆动力学，但捕获材料和系统的非线性和不确定性仍然不准确。此外，如此复杂的模型是耗时的，因此在实时控制单元中应用不容易。因此，在该领域开发一种无模型方法可能是一个新想法。为了克服这些内在问题，我们提出了一个后传播（BP）神经网络，学习在三维空间中移动的软仿生执行器的逆动力学。在使用样品数据进行训练之后，BP神经网络模型可以代表操纵器尖端位置与施加到腔室的压力之间的关系。所提出的算法比分析模型更精确。结果表明，相对于总执行器长度，相对平均误差为2.46％，可以实现所需的末端位置。

在过去的几十年中，出现了一种趋势，指出在可移动，可编程和可转换机制中利用结构不稳定性。受钢制发夹的启发，我们将面板组件与可靠的结构相结合，并使用半刚性塑料板建造合规的拍打机构，并将其安装在束缚的气动软机器人鱼和无螺旋螺旋式的电动机驱动器上，以展示它的前所未有的优势。设计规则是根据理论和验证提出的。观察到与参考相比，气动鱼的游泳速度提高了两倍，对Untether Fish的进一步研究表明，对于不固定的兼容的游泳运动员，可损坏的速度为2.03 BL/S（43.6 cm/s），优于先前报告的最快的，其幅度为194％。这项工作可能预示着下一代符合下一代机器人技术的结构革命。

Soft actuators have attracted a great deal of interest in the context of rehabilitative and assistive robots for increasing safety and lowering costs as compared to rigid-body robotic systems. During actuation, soft actuators experience high levels of deformation, which can lead to microscale fractures in their elastomeric structure, which fatigues the system over time and eventually leads to macroscale damages and eventually failure. This paper reports finite element modeling (FEM) of pneu-nets at high angles, along with repetitive experimentation at high deformation rates, in order to study the effect and behavior of fatigue in soft robotic actuators, which would result in deviation from the ideal behavior. Comparing the FEM model and experimental data, we show that FEM can model the performance of the actuator before fatigue to a bending angle of 167 degrees with ~96% accuracy. We also show that the FEM model performance will drop to 80% due to fatigue after repetitive high-angle bending. The results of this paper objectively highlight the emergence of fatigue over cyclic activation of the system and the resulting deviation from the computational FEM model. Such behavior can be considered in future controllers to adapt the system with time-variable and non-autonomous response dynamics of soft robots.

Granular jamming has recently become popular in soft robotics with widespread applications including industrial gripping, surgical robotics and haptics. Previous work has investigated the use of various techniques that exploit the nature of granular physics to improve jamming performance, however this is generally underrepresented in the literature compared to its potential impact. We present the first research that exploits vibration-based fluidisation actively (e.g., during a grip) to elicit bespoke performance from granular jamming grippers. We augment a conventional universal gripper with a computer-controllled audio exciter, which is attached to the gripper via a 3D printed mount, and build an automated test rig to allow large-scale data collection to explore the effects of active vibration. We show that vibration in soft jamming grippers can improve holding strength. In a series of studies, we show that frequency and amplitude of the waveforms are key determinants to performance, and that jamming performance is also dependent on temporal properties of the induced waveform. We hope to encourage further study focused on active vibrational control of jamming in soft robotics to improve performance and increase diversity of potential applications.

机器人社区在为软机器人设备建模提供的理论工具的复杂程度中看到了指数增长。已经提出了不同的解决方案以克服与软机器人建模相关的困难，通常利用其他科学学科，例如连续式机械和计算机图形。这些理论基础通常被认为是理所当然的，这导致复杂的文献，因此，从未得到完整审查的主题。Withing这种情况下，提交的文件的目标是双重的。突出显示涉及建模技术的不同系列的常见理论根源，采用统一语言，以简化其主要连接和差异的分析。因此，对上市接近自然如下，并最终提供在该领域的主要作品的完整，解开，审查。

由于柔软的机器人越来越多地在需要高度和受控接触力的环境中使用，最近的研究表明，使用软机器人来估计或本质上感应而不需要外部传感机制。虽然这主要被示出在肌腱的连续管道机构或包括推拉杆致动的可变形机器人，但由于高致动变异性和非线性机械系统响应，流体驱动器仍然造成巨大挑战。在这项工作中，我们调查液压，并联软机器人至本质上的能力和随后控制接触力。导出了一种综合算法，用于静态，准静态和动态力感测，依赖于系统的流体体积和压力信息。该算法验证了单一自由度软流体致动器。结果表明，在准静态配置中，可以在验证范围内的验证范围内的0.56±0.66n的精度下估计作用在单个致动器上的轴向力。力传感方法应用于在单个致动器中强制控制以及耦合的并联机器人。可以看出，两种系统可以准确地控制力，以在多自由度平行软机器人的情况下控制定向接触力的能力。

视觉的触觉传感器由于经济实惠的高分辨率摄像机和成功的计算机视觉技术而被出现为机器人触摸的有希望的方法。但是，它们的物理设计和他们提供的信息尚不符合真实应用的要求。我们提供了一种名为Insight的强大，柔软，低成本，视觉拇指大小的3D触觉传感器：它不断在其整个圆锥形感测表面上提供定向力分布图。围绕内部单眼相机构造，传感器仅在刚性框架上仅成型一层弹性体，以保证灵敏度，鲁棒性和软接触。此外，Insight是第一个使用准直器将光度立体声和结构光混合的系统来检测其易于更换柔性外壳的3D变形。通过将图像映射到3D接触力的空间分布（正常和剪切）的深神经网络推断力信息。洞察力在0.4毫米的总空间分辨率，力量幅度精度约为0.03 n，并且对于具有不同接触面积的多个不同触点，在0.03-2 n的范围内的5度大约5度的力方向精度。呈现的硬件和软件设计概念可以转移到各种机器人部件。