大物体的操纵和安全地在人类附近进行安全操作的能力是通用国内机器人助手的关键能力。我们介绍了一种柔软,触觉的人形的人形机器人的设计,并展示了用于处理大物体的全身丰富的接触操作策略。我们展示了我们的硬件设计理念,用于使用软触觉传感模块,包括:(i)低成本,抗缝,接触压力定位的武器, (ii)基于TRI软气泡传感器的爪子,用于最终效应器,(III)柔顺的力/几何传感器,用于粗糙几何感测表面/胸部。我们利用这些模块的机械智能和触觉感应,为全身抓握控制进行开发和展示运动原语。我们评估硬件在实现各种大型国内物体上实现不同优势的掌握。我们的结果表明,利用富含接触的操纵策略的柔软度和触觉感应的重要性,以及与世界的全身力量控制的互动前进的道路。
translated by 谷歌翻译