本文研究了从深度摄像机读数中构建平面区域的多重代表的问题。这个问题对于复杂环境中的地形映射非常重要,并且在腿部运动应用中具有巨大的潜力。为了解决多重平面区域的表征问题,我们提出了一个两阶段的解决方案方案。在第一阶段,嵌入深度图像序列中的平面区域首先单独提取,然后合并以建立一个仅包含所选框架中平面区域的地形图。为了简化适用于腿部机器人立足计划的平面区域的表示,我们在第二阶段通过低维度的多面体进一步近似提取的平面区域。借助多重代表,所提出的方法在准确性和简单性之间取得了巨大的平衡。对RGB-D相机进行了实验验证,以证明所提出的方案的性能。所提出的方案成功地通过多面体以可接受的精度来表征平面区域。更重要的是,在整个测试中,整体感知方案的运行时间小于10ms(即> 100Hz),这强烈说明了本文中我们发展的方法的优势。
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