我们介绍了AAM-GYM，这是一种高级空气流动性（AAM）的研发测试。 AAM有可能通过利用新型飞机（例如电动垂直起飞和降落（EVTOL）飞机）和新的高级人工智能（AI）算法来减少地面交通和排放来彻底改变旅行。 AI算法的验证需要代表性的AAM场景，以及快速的仿真测试以评估其性能。到目前为止，AAM还没有这样的测试床可以为政府，工业或学术界的个人提供一个共同的研究平台。麻省理工学院林肯实验室已经开发了AAM-GYM来解决这一差距，通过提供一个生态系统来开发，训练和验证各种AAM用例的新型AI算法。在本文中，我们使用AAM-GYM来研究AAM用例，AAM走廊中的分离保证的两种增强学习算法的性能。根据AAM-GYM提供的一系列指标，证明了两种算法的性能，显示了测试床对AAM研究的实用性。

Compared with model-based control and optimization methods, reinforcement learning (RL) provides a data-driven, learning-based framework to formulate and solve sequential decision-making problems. The RL framework has become promising due to largely improved data availability and computing power in the aviation industry. Many aviation-based applications can be formulated or treated as sequential decision-making problems. Some of them are offline planning problems, while others need to be solved online and are safety-critical. In this survey paper, we first describe standard RL formulations and solutions. Then we survey the landscape of existing RL-based applications in aviation. Finally, we summarize the paper, identify the technical gaps, and suggest future directions of RL research in aviation.

无线电接入网络（RAN）技术继续见证巨大的增长，开放式运行越来越最近的势头。在O-RAN规范中，RAN智能控制器（RIC）用作自动化主机。本文介绍了对O-RAN堆栈相关的机器学习（ML）的原则，特别是加强学习（RL）。此外，我们审查无线网络的最先进的研究，并将其投入到RAN框架和O-RAN架构的层次结构上。我们在整个开发生命周期中提供ML / RL模型面临的挑战的分类：从系统规范到生产部署（数据采集，模型设计，测试和管理等）。为了解决挑战，我们将一组现有的MLOPS原理整合，当考虑RL代理时，具有独特的特性。本文讨论了系统的生命周期模型开发，测试和验证管道，称为：RLOPS。我们讨论了RLOP的所有基本部分，包括：模型规范，开发和蒸馏，生产环境服务，运营监控，安全/安全和数据工程平台。根据这些原则，我们提出了最佳实践，以实现自动化和可重复的模型开发过程。

With the development of deep representation learning, the domain of reinforcement learning (RL) has become a powerful learning framework now capable of learning complex policies in high dimensional environments. This review summarises deep reinforcement learning (DRL) algorithms and provides a taxonomy of automated driving tasks where (D)RL methods have been employed, while addressing key computational challenges in real world deployment of autonomous driving agents. It also delineates adjacent domains such as behavior cloning, imitation learning, inverse reinforcement learning that are related but are not classical RL algorithms. The role of simulators in training agents, methods to validate, test and robustify existing solutions in RL are discussed.

5G及以后的移动网络将以前所未有的规模支持异质用例，从而要求自动控制和优化针对单个用户需求的网络功能。当前的蜂窝体系结构不可能对无线电访问网络（RAN）进行这种细粒度控制。为了填补这一空白，开放式运行范式及其规范引入了一个带有抽象的开放体系结构，该架构可以启用闭环控制并提供数据驱动和智能优化RAN在用户级别上。这是通过在网络边缘部署在近实时RAN智能控制器（接近RT RIC）上的自定义RAN控制应用程序（即XAPP）获得的。尽管有这些前提，但截至今天，研究界缺乏用于构建数据驱动XAPP的沙箱，并创建大型数据集以有效的AI培训。在本文中，我们通过引入NS-O-RAN来解决此问题，NS-O-RAN是一个软件框架，该框架将现实世界中的生产级近距离RIC与NS-3上的基于3GPP的模拟环境集成在一起，从而实现了XAPPS和XAPPS的开发自动化的大规模数据收集和深入强化学习驱动的控制策略的测试，以在用户级别的优化中进行优化。此外，我们提出了第一个特定于用户的O-RAN交通转向（TS）智能移交框架。它使用随机的合奏混合物，结合了最先进的卷积神经网络体系结构，以最佳地为网络中的每个用户分配服务基站。我们的TS XAPP接受了NS-O-RAN收集的超过4000万个数据点的培训，该数据点在近距离RIC上运行，并控制其基站。我们在大规模部署中评估了性能，这表明基于XAPP的交换可以使吞吐量和频谱效率平均比传统的移交启发式方法提高50％，而动机性开销较少。

在过去的几十年中，多机构增强学习（MARL）一直在学术界和行业受到广泛关注。 MAL中的基本问题之一是如何全面评估不同的方法。在视频游戏或简单的模拟场景中评估了大多数现有的MAL方法。这些方法在实际情况下，尤其是多机器人系统中的性能仍然未知。本文介绍了一个可扩展的仿真平台，用于多机器人增强学习（MRRL），称为SMART，以满足这一需求。确切地说，智能由两个组成部分组成：1）一个模拟环境，该环境为培训提供了各种复杂的交互场景，以及2）现实世界中的多机器人系统，用于现实的性能评估。此外，SMART提供了代理环境API，这些API是算法实现的插件。为了说明我们平台的实用性，我们就合作驾驶车道变更方案进行了案例研究。在案例研究的基础上，我们总结了MRRL的一些独特挑战，这些挑战很少被考虑。最后，我们为鼓励和增强MRRL研究的仿真环境，相关的基准任务和最先进的基线开放。

尽管将进化计算整合到增强学习中的新进展，但缺乏高性能平台可赋予合成性和大规模的并行性，这对与异步商业游戏相关的研究和应用造成了非平凡的困难。在这里，我们介绍了Lamarckian-一个开源平台，其支持进化增强学习可扩展到分布式计算资源的支持。为了提高训练速度和数据效率，拉马克人采用了优化的通信方法和异步进化增强学习工作流程。为了满足商业游戏和各种方法对异步界面的需求，Lamarckian量身定制了异步的马尔可夫决策过程界面，并设计了带有脱钩模块的面向对象的软件体系结构。与最先进的RLLIB相比，我们从经验上证明了Lamarckian在基准测试中具有多达6000 CPU核心的独特优势：i）i）在Google足球游戏上运行PPO时，采样效率和训练速度都翻了一番； ii）在乒乓球比赛中运行PBT+PPO时，训练速度的速度快13倍。此外，我们还提出了两种用例：i）如何将拉马克安应用于生成行为多样性游戏AI； ii）Lamarckian如何应用于游戏平衡测试的异步商业游戏。

The last decade witnessed increasingly rapid progress in self-driving vehicle technology, mainly backed up by advances in the area of deep learning and artificial intelligence. The objective of this paper is to survey the current state-of-the-art on deep learning technologies used in autonomous driving. We start by presenting AI-based self-driving architectures, convolutional and recurrent neural networks, as well as the deep reinforcement learning paradigm. These methodologies form a base for the surveyed driving scene perception, path planning, behavior arbitration and motion control algorithms. We investigate both the modular perception-planning-action pipeline, where each module is built using deep learning methods, as well as End2End systems, which directly map sensory information to steering commands. Additionally, we tackle current challenges encountered in designing AI architectures for autonomous driving, such as their safety, training data sources and computational hardware. The comparison presented in this survey helps to gain insight into the strengths and limitations of deep learning and AI approaches for autonomous driving and assist with design choices. 1

通过改善安全性，效率和移动性，自动车辆（AVS）的快速发展持有运输系统的巨大潜力。然而，通过AVS被采用的这些影响的进展尚不清楚。众多技术挑战是出于分析自治的部分采用：部分控制和观察，多车辆互动以及现实世界网络代表的纯粹场景的目标。本文研究了近期AV影响，研究了深度加强学习（RL）在低AV采用政权中克服了这些挑战的适用性。提出了一个模块化学习框架，它利用深rl来解决复杂的交通动态。模块组成用于捕获常见的交通现象（停止和转运交通拥堵，车道更改，交叉点）。在系统级速度方面，发现了学习的控制法则改善人类驾驶绩效，高达57％，只有4-7％的AVS。此外，在单线交通中，发现只有局部观察的小型神经网络控制规律消除了停止和转移的流量 - 超过所有已知的基于模型的控制器，以实现近乎最佳性能 - 并概括为OUT-分销交通密度。

The high emission and low energy efficiency caused by internal combustion engines (ICE) have become unacceptable under environmental regulations and the energy crisis. As a promising alternative solution, multi-power source electric vehicles (MPS-EVs) introduce different clean energy systems to improve powertrain efficiency. The energy management strategy (EMS) is a critical technology for MPS-EVs to maximize efficiency, fuel economy, and range. Reinforcement learning (RL) has become an effective methodology for the development of EMS. RL has received continuous attention and research, but there is still a lack of systematic analysis of the design elements of RL-based EMS. To this end, this paper presents an in-depth analysis of the current research on RL-based EMS (RL-EMS) and summarizes the design elements of RL-based EMS. This paper first summarizes the previous applications of RL in EMS from five aspects: algorithm, perception scheme, decision scheme, reward function, and innovative training method. The contribution of advanced algorithms to the training effect is shown, the perception and control schemes in the literature are analyzed in detail, different reward function settings are classified, and innovative training methods with their roles are elaborated. Finally, by comparing the development routes of RL and RL-EMS, this paper identifies the gap between advanced RL solutions and existing RL-EMS. Finally, this paper suggests potential development directions for implementing advanced artificial intelligence (AI) solutions in EMS.

强化学习（RL）已证明可以在各种任务中达到超级人类水平的表现。但是，与受监督的机器学习不同，将其推广到各种情况的学习策略仍然是现实世界中最具挑战性的问题之一。自主驾驶（AD）提供了一个多方面的实验领域，因为有必要在许多变化的道路布局和可能的交通情况大量分布中学习正确的行为，包括个人驾驶员个性和难以预测的交通事件。在本文中，我们根据可配置，灵活和性能的代码库为AD提出了一个具有挑战性的基准。我们的基准测试使用了随机场景生成器的目录，包括用于道路布局和交通变化的多种机制，不同的数值和视觉观察类型，不同的动作空间，不同的车辆模型，并允许在静态场景定义下使用。除了纯粹的算法见解外，我们面向应用程序的基准还可以更好地理解设计决策的影响，例如行动和观察空间对政策的普遍性。我们的基准旨在鼓励研究人员提出能够在各种情况下成功概括的解决方案，这是当前RL方法失败的任务。基准的代码可在https://github.com/seawee1/driver-dojo上获得。

在迅速增长的海上风电场市场中出现了增加风力涡轮机尺寸和距离的全球趋势。在英国，海上风电业于2019年生产了英国最多的电力，前一年增加了19.6％。目前，英国将进一步增加产量，旨在增加安装的涡轮机容量74.7％，如最近的冠村租赁轮次反映。通过如此巨大的增长，该部门现在正在寻求机器人和人工智能（RAI），以解决生命周期服务障碍，以支持可持续和有利可图的海上风能生产。如今，RAI应用主要用于支持运营和维护的短期目标。然而，前进，RAI在海上风基础设施的全部生命周期中有可能发挥关键作用，从测量，规划，设计，物流，运营支持，培训和退役。本文介绍了离岸可再生能源部门的RAI的第一个系统评论之一。在当前和未来的要求方面，在行业和学术界的离岸能源需求分析了rai的最先进的。我们的评论还包括对支持RAI的投资，监管和技能开发的详细评估。通过专利和学术出版数据库进行详细分析确定的关键趋势，提供了对安全合规性和可靠性的自主平台认证等障碍的见解，这是自主车队中可扩展性的数字架构，适应性居民运营和优化的适应性规划人机互动对人与自治助理的信赖伙伴关系。

在本文中，我们介绍了有关典型乘车共享系统中决策优化问题的强化学习方法的全面，深入的调查。涵盖了有关乘车匹配，车辆重新定位，乘车，路由和动态定价主题的论文。在过去的几年中，大多数文献都出现了，并且要继续解决一些核心挑战：模型复杂性，代理协调和多个杠杆的联合优化。因此，我们还引入了流行的数据集和开放式仿真环境，以促进进一步的研发。随后，我们讨论了有关该重要领域的强化学习研究的许多挑战和机会。

In this tutorial paper, we look into the evolution and prospect of network architecture and propose a novel conceptual architecture for the 6th generation (6G) networks. The proposed architecture has two key elements, i.e., holistic network virtualization and pervasive artificial intelligence (AI). The holistic network virtualization consists of network slicing and digital twin, from the aspects of service provision and service demand, respectively, to incorporate service-centric and user-centric networking. The pervasive network intelligence integrates AI into future networks from the perspectives of networking for AI and AI for networking, respectively. Building on holistic network virtualization and pervasive network intelligence, the proposed architecture can facilitate three types of interplay, i.e., the interplay between digital twin and network slicing paradigms, between model-driven and data-driven methods for network management, and between virtualization and AI, to maximize the flexibility, scalability, adaptivity, and intelligence for 6G networks. We also identify challenges and open issues related to the proposed architecture. By providing our vision, we aim to inspire further discussions and developments on the potential architecture of 6G.

We are currently unable to specify human goals and societal values in a way that reliably directs AI behavior. Law-making and legal interpretation form a computational engine that converts opaque human values into legible directives. "Law Informs Code" is the research agenda capturing complex computational legal processes, and embedding them in AI. Similar to how parties to a legal contract cannot foresee every potential contingency of their future relationship, and legislators cannot predict all the circumstances under which their proposed bills will be applied, we cannot ex ante specify rules that provably direct good AI behavior. Legal theory and practice have developed arrays of tools to address these specification problems. For instance, legal standards allow humans to develop shared understandings and adapt them to novel situations. In contrast to more prosaic uses of the law (e.g., as a deterrent of bad behavior through the threat of sanction), leveraged as an expression of how humans communicate their goals, and what society values, Law Informs Code. We describe how data generated by legal processes (methods of law-making, statutory interpretation, contract drafting, applications of legal standards, legal reasoning, etc.) can facilitate the robust specification of inherently vague human goals. This increases human-AI alignment and the local usefulness of AI. Toward society-AI alignment, we present a framework for understanding law as the applied philosophy of multi-agent alignment. Although law is partly a reflection of historically contingent political power - and thus not a perfect aggregation of citizen preferences - if properly parsed, its distillation offers the most legitimate computational comprehension of societal values available. If law eventually informs powerful AI, engaging in the deliberative political process to improve law takes on even more meaning.

安全是空中交通时的主要问题。通过成对分离最小值确保无人驾驶飞机（无人机）之间的飞行安全性，利用冲突检测和分辨方法。现有方法主要处理成对冲突，但由于交通密度的预期增加，可能会发生两个以上的无人机的遇到。在本文中，我们将多UAV冲突解决模型作为多功能加强学习问题。我们实现了一种基于图形神经网络的算法，配合代理可以与共同生成分辨率的操作进行通信。该模型在具有3和4个当前代理的情况下进行评估。结果表明，代理商能够通过合作策略成功解决多UV冲突。

Proper functioning of connected and automated vehicles (CAVs) is crucial for the safety and efficiency of future intelligent transport systems. Meanwhile, transitioning to fully autonomous driving requires a long period of mixed autonomy traffic, including both CAVs and human-driven vehicles. Thus, collaboration decision-making for CAVs is essential to generate appropriate driving behaviors to enhance the safety and efficiency of mixed autonomy traffic. In recent years, deep reinforcement learning (DRL) has been widely used in solving decision-making problems. However, the existing DRL-based methods have been mainly focused on solving the decision-making of a single CAV. Using the existing DRL-based methods in mixed autonomy traffic cannot accurately represent the mutual effects of vehicles and model dynamic traffic environments. To address these shortcomings, this article proposes a graph reinforcement learning (GRL) approach for multi-agent decision-making of CAVs in mixed autonomy traffic. First, a generic and modular GRL framework is designed. Then, a systematic review of DRL and GRL methods is presented, focusing on the problems addressed in recent research. Moreover, a comparative study on different GRL methods is further proposed based on the designed framework to verify the effectiveness of GRL methods. Results show that the GRL methods can well optimize the performance of multi-agent decision-making for CAVs in mixed autonomy traffic compared to the DRL methods. Finally, challenges and future research directions are summarized. This study can provide a valuable research reference for solving the multi-agent decision-making problems of CAVs in mixed autonomy traffic and can promote the implementation of GRL-based methods into intelligent transportation systems. The source code of our work can be found at https://github.com/Jacklinkk/Graph_CAVs.

最近，自主驾驶社会上有许多进展，吸引了学术界和工业的很多关注。然而，现有的作品主要专注于汽车，自动驾驶卡车算法和模型仍然需要额外的开发。在本文中，我们介绍了智能自动驾驶卡车系统。我们所呈现的系统由三个主要组成部分组成，1）一个现实的交通仿真模块，用于在测试场景中产生现实的交通流量，2）设计和评估了在现实世界部署中模仿实际卡车响应的高保真卡车模型，3 ）具有基于学习的决策算法和多模轨迹策划仪的智能计划模块，考虑到卡车的约束，道路斜率变化和周围的交通流量。我们为每个组分单独提供定量评估，以证明每个部件的保真度和性能。我们还将我们的建议系统部署在真正的卡车上，并进行真实的世界实验，表明我们的系统能力缓解了SIM-TO-REAL差距。我们的代码可以在https://github.com/inceptioresearch/iits提供

即将开发我们呼叫所体现的系统的新一代越来越自主和自学习系统。在将这些系统部署到真实上下文中，我们面临各种工程挑战，因为它以有益的方式协调所体现的系统的行为至关重要，确保他们与我们以人为本的社会价值观的兼容性，并且设计可验证安全可靠的人类-Machine互动。我们正在争辩说，引发系统工程将来自嵌入到体现系统的温室，并确保动态联合的可信度，这种情况意识到的情境意识，意图，探索，探险，不断发展，主要是不可预测的，越来越自主的体现系统在不确定，复杂和不可预测的现实世界环境中。我们还识别了许多迫切性的系统挑战，包括可信赖的体现系统，包括强大而人为的AI，认知架构，不确定性量化，值得信赖的自融化以及持续的分析和保证。

我们提出了一种新的四管齐下的方法，在文献中首次建立消防员的情境意识。我们构建了一系列深度学习框架，彼此之叠，以提高消防员在紧急首次响应设置中进行的救援任务的安全性，效率和成功完成。首先，我们使用深度卷积神经网络（CNN）系统，以实时地分类和识别来自热图像的感兴趣对象。接下来，我们将此CNN框架扩展了对象检测，跟踪，分割与掩码RCNN框架，以及具有多模级自然语言处理（NLP）框架的场景描述。第三，我们建立了一个深入的Q学习的代理，免受压力引起的迷失方向和焦虑，能够根据现场消防环境中观察和存储的事实来制定明确的导航决策。最后，我们使用了一种低计算无监督的学习技术，称为张量分解，在实时对异常检测进行有意义的特征提取。通过这些临时深度学习结构，我们建立了人工智能系统的骨干，用于消防员的情境意识。要将设计的系统带入消防员的使用，我们设计了一种物理结构，其中处理后的结果被用作创建增强现实的投入，这是一个能够建议他们所在地的消防员和周围的关键特征，这对救援操作至关重要在手头，以及路径规划功能，充当虚拟指南，以帮助迷彩的第一个响应者恢复安全。当组合时，这四种方法呈现了一种新颖的信息理解，转移和综合方法，这可能会大大提高消防员响应和功效，并降低寿命损失。