When testing conditions differ from those represented in training data, so-called out-of-distribution (OOD) inputs can mar the reliability of black-box learned components in the modern robot autonomy stack. Therefore, coping with OOD data is an important challenge on the path towards trustworthy learning-enabled open-world autonomy. In this paper, we aim to demystify the topic of OOD data and its associated challenges in the context of data-driven robotic systems, drawing connections to emerging paradigms in the ML community that study the effect of OOD data on learned models in isolation. We argue that as roboticists, we should reason about the overall system-level competence of a robot as it performs tasks in OOD conditions. We highlight key research questions around this system-level view of OOD problems to guide future research toward safe and reliable learning-enabled autonomy.

The number of international benchmarking competitions is steadily increasing in various fields of machine learning (ML) research and practice. So far, however, little is known about the common practice as well as bottlenecks faced by the community in tackling the research questions posed. To shed light on the status quo of algorithm development in the specific field of biomedical imaging analysis, we designed an international survey that was issued to all participants of challenges conducted in conjunction with the IEEE ISBI 2021 and MICCAI 2021 conferences (80 competitions in total). The survey covered participants' expertise and working environments, their chosen strategies, as well as algorithm characteristics. A median of 72% challenge participants took part in the survey. According to our results, knowledge exchange was the primary incentive (70%) for participation, while the reception of prize money played only a minor role (16%). While a median of 80 working hours was spent on method development, a large portion of participants stated that they did not have enough time for method development (32%). 25% perceived the infrastructure to be a bottleneck. Overall, 94% of all solutions were deep learning-based. Of these, 84% were based on standard architectures. 43% of the respondents reported that the data samples (e.g., images) were too large to be processed at once. This was most commonly addressed by patch-based training (69%), downsampling (37%), and solving 3D analysis tasks as a series of 2D tasks. K-fold cross-validation on the training set was performed by only 37% of the participants and only 50% of the participants performed ensembling based on multiple identical models (61%) or heterogeneous models (39%). 48% of the respondents applied postprocessing steps.

Large language models (LLMs) have been shown to be able to perform new tasks based on a few demonstrations or natural language instructions. While these capabilities have led to widespread adoption, most LLMs are developed by resource-rich organizations and are frequently kept from the public. As a step towards democratizing this powerful technology, we present BLOOM, a 176B-parameter open-access language model designed and built thanks to a collaboration of hundreds of researchers. BLOOM is a decoder-only Transformer language model that was trained on the ROOTS corpus, a dataset comprising hundreds of sources in 46 natural and 13 programming languages (59 in total). We find that BLOOM achieves competitive performance on a wide variety of benchmarks, with stronger results after undergoing multitask prompted finetuning. To facilitate future research and applications using LLMs, we publicly release our models and code under the Responsible AI License.

临床试验是药物开发的重要一步，通常是昂贵且耗时的。在计算机试验中，是通过模拟和建模作为替代传统临床试验的临床试验进行数字进行的。在计算机试验中支持AI可以通过创建虚拟队列作为控件来增加案例组的规模。此外，它还可以实现试验设计的自动化和优化，并预测试验成功率。本文在三个主要主题下系统地回顾了论文：临床模拟，个性化预测建模和计算机辅助试验设计。我们专注于如何在这些应用中应用机器学习（ML）。特别是，我们介绍了机器学习问题的公式和每个任务的可用数据源。最后，我们讨论了现实世界中的Silico试验中AI的挑战和机遇。

太阳能动力学天文台（SDO）是NASA多光谱十年的长达任务，每天都在日常产生来自Sun的观测数据的trabytes，以证明机器学习方法的潜力并铺路未来深空任务计划的方式。特别是，在最近的几项研究中提出了使用图像到图像翻译实际上产生极端超紫罗兰通道的想法，这是一种增强任务较少通道的提高任务的方法，并且由于低下链接而减轻了挑战。深空的速率。本文通过关注四个通道和基于编码器的建筑的排列来研究这种深度学习方法的潜力和局限性，并特别注意太阳表面的形态特征和亮度如何影响神经网络预测。在这项工作中，我们想回答以下问题：可以将通过图像到图像翻译产生的太阳电晕的合成图像用于太阳的科学研究吗？分析强调，神经网络在计数率（像素强度）上产生高质量的图像，通常可以在1％误差范围内跨通道跨通道重现协方差。但是，模型性能在极高的能量事件（如耀斑）的对应关系中大大减少，我们认为原因与此类事件的稀有性有关，这对模型训练构成了挑战。

高速，高分辨率的立体视频（H2-STEREO）视频使我们能够在细粒度上感知动态3D内容。然而，对商品摄像机的收购H2-STEREO视频仍然具有挑战性。现有的空间超分辨率或时间框架插值方法分别提供了缺乏时间或空间细节的折衷解决方案。为了减轻这个问题，我们提出了一个双摄像头系统，其中一台相机捕获具有丰富空间细节的高空间分辨率低框架速率（HSR-LFR）视频，而另一个摄像头则捕获了低空间分辨率的高架框架-Rate（LSR-HFR）视频带有光滑的时间细节。然后，我们设计了一个学习的信息融合网络（LIFNET），该网络利用跨摄像机冗余，以增强两种相机视图，从而有效地重建H2-STEREO视频。即使在大型差异场景中，我们也利用一个差异网络将时空信息传输到视图上，基于该视图，我们建议使用差异引导的LSR-HFR视图基于差异引导的流量扭曲，并针对HSR-LFR视图进行互补的扭曲。提出了特征域中的多尺度融合方法，以最大程度地减少HSR-LFR视图中闭塞引起的翘曲幽灵和孔。 LIFNET使用YouTube收集的高质量立体视频数据集以端到端的方式进行训练。广泛的实验表明，对于合成数据和摄像头捕获的真实数据，我们的模型均优于现有的最新方法。消融研究探讨了各个方面，包括时空分辨率，摄像头基线，摄像头解理，长/短曝光和应用程序，以充分了解其对潜在应用的能力。

本文分析了交付功能步态结果的联合空间步行机制和冗余。分析了两名参加多因素研究并在三个课程中行走的健康男性成年人的生物力学措施。两位参与者都采用不同的人体内部和人际补偿策略（例如，拱顶，髋关节远足）跨步行条件，并表现出显着的步态模式改变，同时保持任务空间（功能）步态参数不变。他们还更喜欢各种不对称的步长，但在自由步行过程中保持了对称步长的一致性和Cadence-Invariant。结果表明，个性化方法的重要性以及需要从功能（任务空间）到关节空间步态分析的范式转变，以便在（a）典型步态和提供以人为中心的人类机器人相互作用。

子图GNNS是最近表达的图形神经网络（GNN）的一类，它们将图形图形为子图的集合。到目前为止，可能的子图GNN体系结构的设计空间及其基本理论属性仍然在很大程度上尚未探索。在本文中，我们研究了子图方法的最突出形式，该方法采用了基于节点的子图选择策略，例如自我网络或节点标记和删除。我们解决了两个中心问题：（1）这些方法的表达能力的上限是什么？ （2）在这些子图集上传递层的模棱两可的消息家族是什么？我们回答这些问题的第一步是一种新颖的对称分析，该分析表明，建模基于节点的子图集的对称性需要比以前的作品中所采用的对称组明显小。然后，该分析用于建立子图GNN和不变图网络（IGNS）之间的联系。我们通过首先通过3-WL来界定子图方法的表达能力，然后提出一个通用子图方法的一般家族，以将所有先前基于节点的子图GNN泛化。最后，我们设计了一个新颖的子图Gnn称为Sun，从理论上讲，该子gnn统一了以前的体系结构，同时在多个基准上提供了更好的经验性能。

我们建立了最佳的统计查询（SQ）下限，以鲁棒地学习某些离散高维分布的家庭。特别是，我们表明，没有访问$ \ epsilon $ -Cruntupted二进制产品分布的有效SQ算法可以在$ \ ell_2 $ -error $ o（\ epsilon \ sqrt {\ log（\ log（1/\ epsilon））内学习其平均值}）$。同样，我们表明，没有访问$ \ epsilon $ - 腐败的铁磁高温岛模型的有效SQ算法可以学习到总变量距离$ O（\ Epsilon \ log（1/\ Epsilon））$。我们的SQ下限符合这些问题已知算法的错误保证，提供证据表明这些任务的当前上限是最好的。在技​​术层面上，我们为离散的高维分布开发了一个通用的SQ下限，从低维矩匹配构建体开始，我们认为这将找到其他应用程序。此外，我们介绍了新的想法，以分析这些矩匹配的结构，以进行离散的单变量分布。

影响重症患者护理的许多基本问题会带来类似的分析挑战：医生无法轻易估计处于危险的医疗状况或治疗的影响，因为医疗状况和药物的因果影响是纠缠的。他们也无法轻易进行研究：没有足够的高质量数据来进行高维观察性因果推断，并且通常无法在道德上进行RCT。但是，机械知识可获得，包括如何吸收人体药物，并且这些知识与有限数据的结合可能就足够了 - 如果我们知道如何结合它们。在这项工作中，我们提出了一个框架，用于在这些复杂条件下对重症患者的因果影响估算：随着时间的流逝，药物与观察之间的相互作用，不大的患者数据集以及可以代替缺乏数据的机械知识。我们将此框架应用于影响重症患者的极其重要的问题，即癫痫发作和大脑中其他潜在有害的电气事件的影响（称为癫痫样活动 - EA）对结局。鉴于涉及的高赌注和数据中的高噪声，可解释性对于解决此类复杂问题的故障排除至关重要。我们匹配的小组的解释性使神经科医生可以执行图表审查，以验证我们的因果分析的质量。例如，我们的工作表明，患者经历了高水平的癫痫发作般的活动（75％的EA负担），并且未经治疗的六个小时的窗口未受治疗，平均而言，这种不良后果的机会增加了16.7％。作为严重的大脑损伤，终生残疾或死亡。我们发现患有轻度但长期EA的患者（平均EA负担> = 50％）患有不良结果的风险增加了11.2％。