为了安全地在现实世界中部署腿部机器人，有必要为他们提供可靠地检测出意外接触并准确估算相应接触力的能力。在本文中，我们提出了针对四足动物的碰撞检测和识别管道。我们首先引入了一种基于带通滤波的碰撞时间跨度的方法，并证明此信息是获得准确的碰撞力估计值的关键。然后，我们通过补偿模型不准确性，未建模的载荷以及作用在机器人上的任何其他潜在的准静态干扰来源来提高所识别力量幅度的准确性。在各种情况下，我们通过广泛的硬件实验来验证我们的框架，包括小跑和机器人上的其他未建模负载。
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大坝水库在实现可持续发展目标和全球气候目标方面发挥着重要作用。但是，特别是对于小型水坝水库，其地理位置缺乏一致的数据。为了解决此数据差距，一种有前途的方法是根据全球可用的遥感图像进行自动水坝水库提取。它可以被认为是水体提取的精细颗粒任务，涉及在图像中提取水区，然后将水坝储层与天然水体分开。我们提出了一种基于新型的深神经网络（DNN）管道，该管道将大坝水库提取到水体分割和大坝储层识别中。首先将水体与分割模型中的背景土地分开，然后将每个水体预测为大坝储层或分类模型中的天然水体。对于以前的一步，将跨图像的点级度量学习注入分段模型，以解决水域和土地区域之间的轮廓模棱两可。对于后一个步骤，将带有簇的三重态的先前引导的度量学习注入到分类模型中，以根据储层簇在细粒度中优化图像嵌入空间。为了促进未来的研究，我们建立了一个带有地球图像数据的基准数据集，并从西非和印度的河流盆地标记为人类标记的水库。在水体分割任务，水坝水库识别任务和关节坝储层提取任务中，对这个基准进行了广泛的实验。将我们的方法与艺术方法的方法进行比较时，已经在各自的任务中观察到了卓越的性能。
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尽管近期因因果推断领域的进展，迄今为止没有关于从观察数据的收集治疗效应估算的方法。对临床实践的结果是，当缺乏随机试验的结果时，没有指导在真实情景中似乎有效的指导。本文提出了一种务实的方法，以获得从观察性研究的治疗效果的初步但稳健地估算，为前线临床医生提供对其治疗策略的信心程度。我们的研究设计适用于一个公开问题，估算Covid-19密集护理患者的拳击机动的治疗效果。
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在现实世界的情况下，分布（OOD）数据集可能与培训数据集有很大的分配变化。当训练有素的分类器部署在不同的动态环境中时，这种现象通常发生，这会导致性能显着下降。为了解决这个问题，我们提出了这项工作中端到端的深度多任务网络。观察旋转预测（自我监督）精度和语义分类精度之间的牢固关系，我们在多任务网络中引入了一个附加的辅助分类头，以及语义分类和旋转预测头。为了观察该加法分类器在改善旋转预测头上的影响，我们提出的学习方法被构成双层优化问题，其中训练了上层级别以更新语义分类和旋转预测头的参数。在较低级别的优化中，仅通过固定语义分类头的参数来通过语义分类头进行更新。该方法已通过三个看不见的OOD数据集进行了验证，在该数据集中，它比其他两种基线方法表现出了清晰的语义分类精度。我们的代码可在github \ url {https://github.com/harshita-555/ossl}上获得
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对抗性持续学习对于持续学习问题有效，因为存在特征对齐过程，从而产生了对灾难性遗忘问题敏感性低的任务不变特征。然而，ACL方法施加了相当大的复杂性，因为它依赖于特定于任务的网络和歧视器。它还经历了一个迭代培训过程，该过程不适合在线（单周）持续学习问题。本文提出了一种可扩展的对抗性持续学习（比例）方法，提出了一个参数生成器，将共同特征转换为特定于任务的功能，并在对抗性游戏中进行单个歧视器，以诱导共同的特征。训练过程是在元学习时尚中使用三个损失功能组合进行的。缩放比例优于明显的基线，其准确性和执行时间都明显。
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许多现实世界的分类问题的班级标签频率不平衡；一个被称为“阶级失衡”问题的著名问题。经典的分类算法往往会偏向多数级别，使分类器容易受到少数族裔类别的分类。尽管文献富含解决此问题的方法，但随着问题的维度的增加，许多方法没有扩展，并且运行它们的成本变得越来越高。在本文中，我们提出了端到端的深层生成分类器。我们提出了一个域构成自动编码器，以将潜在空间保留为发电机的先验，然后将其用于与其他两个深网，一个歧视器和一个分类器一起玩对抗游戏。对三个不同的多级不平衡问题进行了广泛的实验，并与最先进的方法进行了比较。实验结果证实了我们方法比流行算法在处理高维不平衡分类问题方面具有优势。我们的代码可在https://github.com/tanmdl/slppl-gan上找到。
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成本敏感的分类对于错误分类错误的成本差异很大，至关重要。但是，过度参数化对深神经网络（DNNS）的成本敏感建模构成了基本挑战。 DNN完全插值训练数据集的能力可以渲染DNN，纯粹在训练集上进行评估，无效地区分了成本敏感的解决方案和其总体准确性最大化。这需要重新思考DNN中的成本敏感分类。为了应对这一挑战，本文提出了一个具有成本敏感的对抗数据增强（CSADA）框架，以使过度参数化的模型成本敏感。总体想法是生成针对性的对抗示例，以推动成本感知方向的决策边界。这些有针对性的对抗样本是通过最大化关键分类错误的可能性而产生的，并用于训练一个模型，以更加保守的对成对的决策。公开可用的有关著名数据集和药物药物图像（PMI）数据集的实验表明，我们的方法可以有效地最大程度地减少整体成本并减少关键错误，同时在整体准确性方面达到可比的性能。
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路径计划是设计机器人行为的关键算法方法。基于抽样的方法，例如快速探索随机树（RRT）或概率路线图，是针对路径计划问题的突出算法解决方案。尽管其指数收敛速率，RRT只能找到次优路径。另一方面，$ \ textrm {rrt}^*$是RRT广泛使用的扩展名，保证了寻找最佳路径的概率完整性，但在复杂环境中缓慢收敛而在实践中遭受痛苦。此外，现实世界中的机器人环境通常是可观察到的，或者描述的动力学不好，施放了$ \ textrm {rrt}^*$在复杂任务中的应用。本文研究了用于机器人路径计划的流行蒙特卡洛树搜索（MCTS）算法的新型算法公式。值得注意的是，我们通过分析和证明其指数的收敛速率（MCPP）在完全可观察到的马尔可夫决策过程（MDP）的一部分中，并证明其指数收敛速率，而另一部分则是其概率的完整性假设有限的距离可观察性（证明草图），在部分可观察的MDP（POMDP）中找到可行的路径。我们的算法贡献使我们能够采用最近提出的MCT的变体，并具有不同的勘探策略来进行机器人路径计划。我们在模拟的2D和3D环境中进行了7度自由度（DOF）操纵器以及现实世界机器人路径计划任务中的实验评估，证明了MCPP在POMDP任务中的优势。
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Top-$ k $分类是对信息检索，图像分类和其他极端分类设置中广泛使用的多类分类的概括。已经提出了几种类似铰链的（分段线性）替代物，但所有这些都不是不一致的或不一致的。对于提出的凸状替代物（即多面体），我们应用了Finocchiaro等人的最新嵌入框架。 （2019; 2022）确定替代物是一致的预测问题。这些问题都可以解释为顶部 - $ K $分类的变体，这可能与某些应用程序更好。我们利用此分析来得出对条件标签分布的限制，在该分布中，这些拟议的替代物在顶级$ k $中变得一致。有人进一步建议，对于顶部$ k $，每个凸铰链样的替代物都必须不一致。但是，我们使用相同的嵌入框架为此问题提供第一个一致的多面体代理。
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我们正式化并研究通过嵌入设计凸替代损失函数的自然方法，例如分类，排名或结构化预测等问题。在这种方法中，一个人将每一个有限的预测（例如排名）嵌入$ r^d $中的一个点，将原始损失值分配给这些要点，并以某种方式“凸出”损失以获得替代物。我们在这种方法和多面体（分段线性凸）的替代损失之间建立了牢固的联系：每个离散损失都被一些多面体损失嵌入，并且每个多面体损失都嵌入了一些离散的损失。此外，嵌入会产生一致的链接功能以及线性替代遗憾界限。正如我们用几个示例所说明的那样，我们的结果具有建设性。特别是，我们的框架为文献中各种多面体替代物以及不一致的替代物提供了简洁的证据或不一致的证据，它进一步揭示了这些代理人一致的离散损失。我们继续展示嵌入的其他结构，例如嵌入和匹配贝叶斯风险的等效性以及各种非算术概念的等效性。使用这些结果，我们确定与多面体替代物一起工作时，间接启发是一致性的必要条件也足够了。
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