束缚的四型旋转器用于扩展飞行操作，其中通过连接到外部电源的系绳提供了系统的电源。在这项工作中，我们考虑了由单个系绳动力的多个四轮驱动器组成的系统。我们研究影响功率需求的设计因素，例如系绳的电阻，输入电压和四轮驱动器的位置。我们提出了一项分析，以预测为每个Quadcopter的推力提供的一系列n系二极管的所需功率，以确保电气安全性并有助于设计优化。我们发现，由于基本电气限制，推力的临界边界无法超过。我们比较了一个束缚的四轮驱动器和两个束缚四轮驱动器的功耗，并表明，对于距锚点足够远的大型四轮驱动器，一个二极管系统会消耗较小的功率。我们表明，对于一种代表性的消防用例，一个具有两个四轮驱动器的束缚系统比带有一个四轮驱动器的相应系统少消耗26％的功率。最后，我们提出了实验，证明了在混乱的环境中与一四分之一的束缚系统相比，使用两四分之一的束缚系统，例如穿过窗户并将物体抓住障碍物。
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在过去的十年中，自动驾驶航空运输车辆引起了重大兴趣。这是通过空中操纵器和新颖的握手的技术进步来实现这一目标的。此外，改进的控制方案和车辆动力学能够更好地对有效载荷进行建模和改进的感知算法，以检测无人机（UAV）环境中的关键特征。在这项调查中，对自动空中递送车辆的技术进步和开放研究问题进行了系统的审查。首先，详细讨论了各种类型的操纵器和握手，以及动态建模和控制方法。然后，讨论了降落在静态和动态平台上的。随后，诸如天气状况，州估计和避免碰撞之类的风险以确保安全过境。最后，调查了交付的UAV路由，该路由将主题分为两个领域：无人机操作和无人机合作操作。
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在许多无人机应用中，为空中机器人计划的时间轨迹至关重要，例如救援任务和包装交付，这些应用程序近年来已经广泛研究。但是，它仍然涉及一些挑战，尤其是在将特殊任务要求纳入计划以及空中机器人的动态方面。在这项工作中，我们研究了一种案例，使空中操纵器应以时间优势的方式从移动的移动机器人中移交一个包裹。我们没有手动设置方法轨迹，这使得很难确定在动态范围内完成所需任务的最佳总行进时间，而是提出了一个优化框架，该框架将离散的力学和互补性约束（DMCC）结合在一起。在提出的框架中，系统动力学受到离散的拉格朗日力学的约束，该机械也根据我们的实验提供了可靠的估计结果。移交机会是根据所需的互补限制自动确定和安排的。最后，通过使用我们的自设计的空中操纵器进行数值模拟和硬件实验来验证所提出的框架的性能。
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软机器人抓手具有许多优势，可以解决动态空中抓握方面的挑战。最近展示的用于空中抓握的典型多指的软握把高度依赖于成功抓握的目标对象的方向。这项研究通过开发一种用于自主空气操纵的全向系统来推动动态空中抓地力的边界。特别是，该论文研究了一种新型，高度集成，模块化，传感器富含通用的握把的设计，制造和实验验证，专为空中应用而设计。提出的抓手利用粒子堵塞和软颗粒材料的最新发展产生了强大的握持力，同时非常轻巧，节能，并且只需要低激活力。我们表明，通过在膜的硅硅混合物中添加添加剂，可以将持有力提高多达50％。实验表明，即使没有几何互锁，我们的轻质抓地力也可以以低至2.5n的激活力发育高达15n的持有力。最后，通过将抓地力安装到多旋风的情况下，在实际条件下执行了一个选择和释放任务。开发的空中抓握系统具有许多有用的属性，例如对碰撞的弹性和鲁棒性以及将无人机与环境脱离的固有的被动合规性。
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用无人驾驶飞行器（无人机）的操纵和抓住目前需要准确定位，并且通常以减小的速度执行，以确保成功的掌握。这是由于典型的无人机只能容纳具有少量自由度的刚性机械手，这限制了它们可以补偿由车辆定位误差引起的扰动的能力。此外，无人机必须最小化外部接触力以保持稳定性。另一方面，生物系统利用柔软度来克服类似的限制，并利用遵守来实现积极的抓握。本文调查了软空气机械手的控制和轨迹优化，由四射线和肌腱驱动的软夹持器组成，其中可以充分利用柔软度的优点。据我们所知，这是软操作和UAV控制之间交叉路口的第一个工作。我们介绍了四轮电机和软夹具的解耦方法，组合（i）几何控制器和四峰值（刚性）基础的最小拍摄轨迹优化，（ii）准静态有限元模型和控制空间软夹具的插值。我们证明了尽管添加了软载荷，但几何控制器渐近稳定了四轮流速度和姿态。最后，我们在逼真的软动力学模拟器中评估所提出的系统，并表明：（i）几何控制器对软有效载荷相对不敏感，（ii）尽管定位和初始条件不准确和初始条件，平台可以可靠地掌握未知对象，以及（iii）解耦控制器可用于实时执行。
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提出了一种能够改变形状中空飞行的新型Quadcopter，允许在四种配置中进行操作，其中包含持续的悬停在三个配置中。这是实现的，而不需要超出Quadcopter典型的四个电动机的执行器。通过自由旋转铰链来实现变形，使车臂通过减少或逆转推力向下折叠。放置在车辆的控制输入上的约束防止臂意外折叠或展开。这允许使用现有的四转器控制器和轨迹生成算法，只有最小的增加的复杂性。对于我们在悬停的实验载体中，我们发现这些约束导致车辆可以产生的最大偏航扭矩的36％减少，但不会导致最大推力或卷和螺距扭矩的减少。实验结果表明，对于典型的操纵，增加的限制对轨迹跟踪性能的影响忽略不计。最后，示出了改变配置的能力，使车辆能够在悬挂导线上移动小通道，并且执行有限的抓取任务。
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本文介绍了Scalucs，这是一种四足动物，该机器人在地上，悬垂和天花板上爬上攀爬，并在地面上爬行。 Scaleer是最早的自由度四束机器人之一，可以在地球的重力下自由攀爬，也是地面上最有效的四足动物之一。在其他最先进的登山者专门攀登自己的地方，Scaleer承诺使用有效载荷\ Textit {和}地面运动实践自由攀爬，这实现了真正的多功能移动性。新的攀登步态滑冰步态通过利用缩放器的身体连锁机制来增加有效载荷。 Scaleer在地面上达到了最大归一化的运动速度，即$ 1.87 $ /s，$ 0.56 $ m /s，$ 1.2 $ /min，或$ 0.42 $ m /min /min的岩石墙攀爬。有效载荷能力达到地面上缩放器重量的233美元，垂直墙上的$ 35 $％。我们的山羊抓手是一种机械适应的两指抓手，成功地抓住了凸凸和非凸的对象，并支持缩放器。
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研究界，工业和社会中地面移动机器人（MRS）和无人机（UAV）的重要性正在迅速发展。如今，这些代理中的许多代理都配备了通信系统，在某些情况下，对于成功完成某些任务至关重要。在这种情况下，我们已经开始见证在机器人技术和通信的交集中开发一个新的跨学科研究领域。该研究领域的意图是将无人机集成到5G和6G通信网络中。这项研究无疑将在不久的将来导致许多重要的应用。然而，该研究领域发展的主要障碍之一是，大多数研究人员通过过度简化机器人技术或通信方面来解决这些问题。这阻碍了达到这个新的跨学科研究领域的全部潜力的能力。在本教程中，我们介绍了一些建模工具，从跨学科的角度来解决涉及机器人技术和通信的问题所需的一些建模工具。作为此类问题的说明性示例，我们将重点放在本教程上，讨论通信感知轨迹计划的问题。
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本文介绍了设计，开发，并通过IISC-TCS团队为穆罕默德·本·扎耶德国际机器人挑战赛2020年挑战1的目标的挑战1硬件 - 软件系统的测试是抓住从移动和机动悬挂球UAV和POP气球锚定到地面，使用合适的操纵器。解决这一挑战的重要任务包括具有高效抓取和突破机制的硬件系统的设计和开发，考虑到体积和有效载荷的限制，使用适用于室外环境的可视信息的准确目标拦截算法和开发动态多功能机空中系统的软件架构，执行复杂的动态任务。在本文中，设计了具有末端执行器的单个自由度机械手设计用于抓取和突发，并且开发了鲁棒算法以拦截在不确定的环境中的目标。基于追求参与和人工潜在功能的概念提出了基于视觉的指导和跟踪法。本工作中提供的软件架构提出了一种操作管理系统（OMS）架构，其在多个无人机之间协同分配静态和动态任务，以执行任何给定的任务。这项工作的一个重要方面是所有开发的系统都设计用于完全自主模式。在这项工作中还包括对凉亭环境和现场实验结果中完全挑战的模拟的详细描述。所提出的硬件软件系统对反UAV系统特别有用，也可以修改以满足其他几种应用。
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空气中的快速且通用的物体操纵是一个开放的挑战。节能和自适应的软抓地力与敏捷航空媒介相结合可以彻底改变仓库等区域的空中机器人操纵。本文提出了一个由生物启发的抓斗者，该抓地力由安装在四轮驱动器上的液压放大的静电执行器提供动力，该执行器可以与其环境安全自然地相互作用。我们抓紧的概念是由鹰的脚激励的。我们的自定义多动物概念的灵感来自蝎子尾部设计（由邻接的小袋组成的基本电极组成）和蜘蛛启发的接头（经典的小袋电动机，带有灵活的铰链层）。与单铰链概念相比，这两种设计的混合体在高达25 {\ deg}的中等偏转下实现了更高的力输出。此外，将铰链层夹紧可改善抓手的稳健性。我们第一次表明，使用静电致动，空气中的软操作可能是可能的。这项研究证明了在空中机器人操作中不受束缚的液压扩增的执行器的潜力。我们的概念证明为在移动航空系统中使用液压静电执行器的使用打开了。
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通过提供超出人为局限性的环境，机器人是空间探索的关键仪器。跳跃机器人概念是有吸引力的谈判复杂地形的解决方案。然而，在克服的工程挑战中，能够持续运行的跳跃机器人概念，机械故障模式的减少是最基本的。本研究提出开发跳跃机器人，重点是减少机制维护的最小致动。我们介绍了Sarrus式连杆的合成，以限制系统在不使用典型的同步齿轮的情况下对系统进行三种翻译程度。我们将目前的研究界定到垂直固体跳跃，以评估基本主驱动轴的性能。实验室示威者有助于转移理论概念和方法。实验室示威者进行了63％的动能转换效率的跳跃，理论最大为73％。令人满意的运行开辟了朝向太空勘探跳跃机器人平台的发展的设计优化和方向跳跃能力。
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多限制攀岩机器人的运动计划必须考虑机器人的姿势，联合扭矩，以及它如何使用接触力与环境相互作用。本文着重于使用非传统运动来探索不可预测的环境（例如火星洞穴）的机器人运动计划。我们的机器人概念Reachbot使用可扩展和可伸缩的动臂作为四肢，在攀爬时实现了大型可伸缩度工作区。每个可扩展的动臂都由旨在抓住岩石表面的微生物抓地力封顶。 Reachbot利用其大型工作空间来绕过障碍物，裂缝和挑战地形。我们的计划方法必须具有多功能性，以适应可变的地形特征和鲁棒性，以减轻用刺抓握随机性质的风险。在本文中，我们引入了一种图形遍历算法，以根据适用于握把的可用地形特征选择一个离散的grasps序列。该离散的计划是由一个解耦运动计划者互补的，该计划者使用基于抽样的计划和顺序凸面编程的组合来考虑身体运动和最终效应器运动的交替阶段，以优化单个阶段。我们使用运动规划师在模拟的2D洞穴环境中计划轨迹，至少有95％的成功概率，并在基线轨迹上表现出改善的鲁棒性。最后，我们通过对2D平面原型进行实验来验证运动计划算法。
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无人驾驶汽车（UAV）具有各种优势，但是它们的实际应用受其能源有限的影响。因此，管理其功耗很重要，并且建立相应的功耗模型也很重要。但是，大多数现有作品要么为固定翼无人机和单权无人机建立理论功耗模型，要么为无需严格的数学推导而为多旋转无人机提供启发式功耗模型。本文旨在为多旋转无人机建立理论功耗模型。具体而言，通过利用单旋风无人机与多机无人机之间的关系，得出了三个飞行状态的多旋转无人机的封闭形式消耗模型，即远南飞行，垂直上升和垂直下降。功耗条款。在此基础上，在三维（3-D）方案中，无人机的通用飞行功耗模型。通过使用DJI M210和DJI移动SDK在实际场景中制作的移动应用程序进行广泛的实验，并确认这些模型的正确性和有效性；此外，进行模拟以进一步研究转子数量对无人机的功耗的影响。拟议的功耗模型不仅揭示了多旋转无人机的功耗如何受到各种因素的影响，而且还为引入其他新型应用程序铺平了道路。
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大多数空中操纵器都使用串行刚性链接设计，在操纵过程中启动接触时会导致大力，并可能导致飞行稳定性难度。连续操作器的遵守情况可能会改善这种限制。为了实现这一目标，我们介绍了空中无人机的紧凑，轻巧和模块化电缆驱动的连续操作的新颖设计。然后，我们为其运动学，静电和刚度（合规性）得出一个完整的建模框架。该框架对于将操纵器集成到空中无人机至关重要。最后，我们报告了硬件原型的初步实验验证，从而提供了有关其操纵可行性的见解。未来的工作包括对拟议的连续操作机与空中无人机的集成和测试。
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快速的空中抓握机器人可以导致许多应用程序，这些应用程序利用了快速，动态的拾取和放置对象。传统上用于空中操纵器中的刚性握手需要高精度和特定的物体几何形状才能成功抓握。我们提出了猛禽（Raptor），这是一个四轮摩托车平台，结合了自定义的鳍射线抓地力，以实现具有不同几何形状的物体的更灵活的抓握，利用软材料的特性来增加抓地力和物体之间的接触表面。为了减少通信延迟，我们提出了一种基于快速DDS（数据分配服务）的新的轻型中间件解决方案，作为ROS（机器人操作系统）的替代方案。我们表明，猛禽在现实环境中平均达到了83％的抓地力，用于四种不同的物体几何形状，同时在握把期间以1 m/s的平均速度移动。在高速设置中，与以前的作品相比，Raptor最多支持有效载荷的四倍。我们的结果突出了自动仓库中航空无人机的潜力以及其他在难以到达的地方运行时速度，迅速和鲁棒性至关重要的操作应用。
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意识到高性能软机器人抓手是具有挑战性的，因为软执行器和人造肌肉的固有局限性。尽管现有的软机器人抓手表现出可接受的性能，但他们的设计和制造仍然是一个空旷的问题。本文探索了扭曲的弦乐执行器（TSA），以驱动软机器人抓手。 TSA已被广泛用于众多机器人应用中，但它们包含在软机器人中是有限的。提议的抓手设计灵感来自人类手，四个手指和拇指。通过使用拮抗剂TSA，在手指中实现了可调刚度。手指的弯曲角度，驱动速度，阻塞力输出和刚度调整是实验表征的。抓手能够在Kapandji测试中获得6分，并且还可以达到33个Feix Grasp Grasp分类法中的31个。一项比较研究表明，与其他类似抓手相比，提出的抓手表现出等效或卓越的性能。
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拍打翅膀是一种生物启发的方法，可在空中机器人中产生升力和推动，从而导致安静有效的运动。该技术的优点是安全性和可操作性，以及与环境，人类和动物的物理互动。但是，为了实现大量应用，这些机器人必须栖息和土地。尽管最近在栖息场上取得了进展，但直到今天，拍打翼车辆或鸟类动物仍无法停止在分支上的飞行。在本文中，我们提出了一种新颖的方法，该方法定义了一个可以可靠和自主将鸟鸟类降落在分支上的过程。该方法描述了拍打飞行控制器的联合操作，近距离校正系统和被动爪附件。飞行由三重俯仰高空控制器和集成的车身电子设备处理，允许以3 m/s的速度栖息。近距离校正系统，具有快速的光学分支传感可补偿着陆时的位置错位。这是通过被动双向爪设计可以补充的，可以锁定和固定2 nm的扭矩，在25毫秒内掌握，并且由于集成的肌腱致动而可以重新打开。栖息的方法补充了四步实验开发过程，该过程为成功的设计优化。我们用700 g的鸟杆验证了这种方法，并演示了在分支上拍打翼机器人的第一次自主栖息飞行，结果用第二个机器人复制。这项工作为在远程任务，观察，操纵和室外飞行中应用翼机器人的应用铺平了道路。
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基于手势的界面通常用于实现更自然和直观的机器人遥气操作。然而，有时候，手势控制需要对用户造成显着疲劳的姿势或运动。在先前的用户学习中，我们证明了NA \“IVE用户可以在其武器展开时控制具有躯干运动的固定翼无人机。然而，这种姿势诱导了重要的手臂疲劳。在这项工作中，我们展示了一款被动臂支撑这补偿了手臂重量，平均扭矩误差小于0.005n / kg，超过0.005n / kg的受试者使用的运动范围的97％以上，因此平均降低肩部的肌肉疲劳。此外，这臂支持旨在将5百分位数的身体尺寸的用户融入第99百分位的男性。使用机械模型描述了臂支架的性能分析，并且其实现是用机械表征和用户学习验证的测量飞行性能，肩部肌肉活动和用户验收。
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全渠道的人类授权移动操纵器是一个实验平台，用于测试自动和人为多动物移动操作的控制体系结构。全渠道由mecanum-wheel全向移动基础和系列弹性三角型平行操纵器组成，它是一类更广泛的移动协作机器人（“ mocobots”）的特定实现，灵活和明确的有效载荷。 Mocobot的关键特征包括被动依从性，为人类的安全和有效载荷的安全性以及高保真的最终效应力控制，而与移动基础的潜在不精确运动无关。我们描述了Mocobots团队设计的一般考虑；根据这些考虑因素的设计；操纵器和移动基础控制器，以实现有用的多机器人协作行为；以及对大型，笨拙的有效载荷的人类多机协作移动操作进行的最初实验。对于这些实验，通过有效载荷，人类和全网络之间的唯一沟通是机械的。
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服务交付设定为体验一个主要的范式转变，并在无人机技术中加上客户的快速进步，加上客户的较高期望和增加的竞争。我们提出了一种新颖的面向服务的方法，以使无人机运行的Skyway网络中的包装中无处不在地传送。我们讨论了基于服务的无人机交付的福利，框架和建筑，当代方法，开放的挑战和未来视力方向。
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