风力涡轮机的评级能力提高的推力导致更大的发电机，更长的刀片和更高的塔。目前，风力涡轮机制造商提供了多达16兆瓦的风力涡轮机，在过去五年中，设计能力近60％。这些涡轮机的制造涉及组装巨大的组件。由于设计的频繁变化和涉及的各种任务，因此不可能使其成为劳动密集型的活动。但是，大型组件的处理和组装挑战了人类的能力。本文提出使用移动机器人助手来部分自动化风力涡轮机制造。机器人助手可以降低生产成本和更好的工作条件。该文章介绍了人类操作员有效执行风力涡轮机的机器人助手的开发。该案件来自领先的风力涡轮机制造商。开发的系统还适用于其他大型制造案件，涉及密集型手动工作。

在迅速增长的海上风电场市场中出现了增加风力涡轮机尺寸和距离的全球趋势。在英国，海上风电业于2019年生产了英国最多的电力，前一年增加了19.6％。目前，英国将进一步增加产量，旨在增加安装的涡轮机容量74.7％，如最近的冠村租赁轮次反映。通过如此巨大的增长，该部门现在正在寻求机器人和人工智能（RAI），以解决生命周期服务障碍，以支持可持续和有利可图的海上风能生产。如今，RAI应用主要用于支持运营和维护的短期目标。然而，前进，RAI在海上风基础设施的全部生命周期中有可能发挥关键作用，从测量，规划，设计，物流，运营支持，培训和退役。本文介绍了离岸可再生能源部门的RAI的第一个系统评论之一。在当前和未来的要求方面，在行业和学术界的离岸能源需求分析了rai的最先进的。我们的评论还包括对支持RAI的投资，监管和技能开发的详细评估。通过专利和学术出版数据库进行详细分析确定的关键趋势，提供了对安全合规性和可靠性的自主平台认证等障碍的见解，这是自主车队中可扩展性的数字架构，适应性居民运营和优化的适应性规划人机互动对人与自治助理的信赖伙伴关系。

增加制药实验室和生产设施的自动化水平起着至关重要的作用。然而，这一领域的特殊要求使其挑战适应其他行业中存在的尖端技术。本文概述了相关方法以及如何在制药行业中使用，特别是在发展实验室中。最近的进步包括能够处理能够处理复杂任务的灵活移动机械手。然而，由于接口的多样性，将来自许多不同供应商的设备集成到端到端的自动化系统中是复杂的。因此，在本文中考虑了各种标准化方法，提出了一种概念来进一步服用一步。该概念使具有视觉系统的移动操纵器能够“学习”每个设备的姿势，并利用来自通用云数据库的条形码 - 获取接口信息。该信息包括控制和通信协议定义以及操作设备所需的机器人操作的表示。为了定义与设备相关的动作，设备必须具有 - 除了条形码 - 作为标准的基准标记。在随访论文中的适当研究活动之后，将详细阐述该概念。

通过智能连接设备，技术正在逐步重塑国内环境，提高家庭安全和整体环境质量。然而，人口转移和流行病最近展示导致他们房屋中的老年人隔离，产生了可靠的辅助人物的需求。机器人助理是国内福利创新的新前沿。老年人监测只是一个可能的服务应用之一，智能机器人平台可以处理集体福祉。在本文中，我们展示了一个新的辅助机器人，我们通过模块化的基于层的架构开发，使灵活的机械设计与最先进的人工智能进行了灵活的人工智能，以便感知和声音控制。关于以前的机器人助手的作品，我们提出了一个设置有四个麦粉轮的全向平台，这使得自主导航与杂乱环境中的有效障碍物避免。此外，我们设计可控定位装置，以扩展传感器的视觉范围，并改善对用户界面的访问以进行远程呈现和连接。轻量级深度学习解决方案，用于视觉感知，人员姿势分类和声乐命令完全运行机器人的嵌入式硬件，避免了云服务私有数据收集产生的隐私问题。

The Laboratory Automation Plug & Play (LAPP) framework is an over-arching reference architecture concept for the integration of robots in life science laboratories. The plug & play nature lies in the fact that manual configuration is not required, including the teaching of the robots. In this paper a digital twin (DT) based concept is proposed that outlines the types of information that have to be provided for each relevant component of the system. In particular, for the devices interfacing with the robot, the robot positions have to be defined beforehand in a device-attached coordinate system (CS) by the vendor. This CS has to be detectable by the vision system of the robot by means of optical markers placed on the front side of the device. With that, the robot is capable of tending the machine by performing the pick-and-place type transportation of standard sample carriers. This basic use case is the primary scope of the LAPP-DT framework. The hardware scope is limited to simple benchtop and mobile manipulators with parallel grippers at this stage. This paper first provides an overview of relevant literature and state-of-the-art solutions, after which it outlines the framework on the conceptual level, followed by the specification of the relevant DT parameters for the robot, for the devices and for the facility. Finally, appropriate technologies and strategies are identified for the implementation.

Multi-robot systems face challenges in reducing human interventions as they are often deployed in dangerous environments. It is therefore necessary to include a methodology to assess robot failure rates to reduce the requirement for costly human intervention. A solution to this problem includes robots with the ability to work together to ensure mission resilience. To prevent this intervention, robots should be able to work together to ensure mission resilience. However, robotic platforms generally lack built-in interconnectivity with other platforms from different vendors. This work aims to tackle this issue by enabling the functionality through a bidirectional digital twin. The twin enables the human operator to transmit and receive information to and from the multi-robot fleet. This digital twin considers mission resilience and autonomous and human-led decision making to enable the resilience of a multi-robot fleet. This creates the cooperation, corroboration, and collaboration of diverse robots to leverage the capability of robots and support recovery of a failed robot.

本文介绍了Cerberus机器人系统系统，该系统赢得了DARPA Subterranean挑战最终活动。出席机器人自主权。由于其几何复杂性，降解的感知条件以及缺乏GPS支持，严峻的导航条件和拒绝通信，地下设置使自动操作变得特别要求。为了应对这一挑战，我们开发了Cerberus系统，该系统利用了腿部和飞行机器人的协同作用，再加上可靠的控制，尤其是为了克服危险的地形，多模式和多机器人感知，以在传感器退化，以及在传感器退化的条件下进行映射以及映射通过统一的探索路径计划和本地运动计划，反映机器人特定限制的弹性自主权。 Cerberus基于其探索各种地下环境及其高级指挥和控制的能力，表现出有效的探索，对感兴趣的对象的可靠检测以及准确的映射。在本文中，我们报告了DARPA地下挑战赛的初步奔跑和最终奖项的结果，并讨论了为社区带来利益的教训所面临的亮点和挑战。

本文对地面农业机器人系统和应用进行了全面综述，并特别关注收获，涵盖研究，商业产品和结果及其能力技术。大多数文献涉及作物检测的发展，通过视觉及其相关挑战的现场导航。健康监测，产量估计，水状态检查，种子种植和清除杂草经常遇到任务。关于机器人收割，苹果，草莓，西红柿和甜辣椒，主要是出版物，研究项目和商业产品中考虑的农作物。据报道的收获农业解决方案，通常由移动平台，单个机器人手臂/操纵器和各种导航/视觉系统组成。本文回顾了报告的特定功能和硬件的发展，通常是运营农业机器人收割机所要求的；它们包括（a）视觉系统，（b）运动计划/导航方法（对于机器人平台和/或ARM），（c）具有3D可视化的人类机器人交流（HRI）策略，（d）系统操作计划＆掌握策略和（e）机器人最终效果/抓手设计。显然，自动化农业，特别是通过机器人系统的自主收获是一个研究领域，它仍然敞开着，在可以做出新的贡献的地方提供了一些挑战。

MetaVerse，巨大的虚拟物理网络空间，为艺术家带来了前所未有的机会，将我们的身体环境的每个角落与数字创造力混合。本文对计算艺术进行了全面的调查，其中七个关键主题与成权相关，描述了混合虚拟物理现实中的新颖艺术品。主题首先涵盖了MetaVerse的建筑元素，例如虚拟场景和字符，听觉，文本元素。接下来，已经反映了诸如沉浸式艺术，机器人艺术和其他用户以其他用户的方法提供了沉浸式艺术，机器人艺术和其他用户中心的若干非凡类型的新颖创作。最后，我们提出了几项研究议程：民主化的计算艺术，数字隐私和搬迁艺术家的安全性，为数字艺术品，技术挑战等等的所有权认可。该调查还担任艺术家和搬迁技术人员的介绍材料，以开始在超现实主义网络空间领域创造。

休眠季节葡萄树修剪需要熟练的季节性工人，这在冬季变得越来越缺乏。随着在短期季节性招聘文化和低工资的短期季节性招聘文化和低工资的时间内，随着工人更少的葡萄藤，葡萄藤往往被修剪不一致地导致葡萄化物不平衡。除此之外，目前现有的机械方法无法选择性地修剪葡萄园和手动后续操作，通常需要进一步提高生产成本。在本文中，我们展示了崎岖，全自治机器人的设计和田间评估，用于休眠季节葡萄园的端到最终修剪。该设计的设计包括新颖的相机系统，运动冗余机械手，地面机器人和在感知系统中的新颖算法。所提出的研究原型机器人系统能够在213秒/葡萄藤中完全从两侧刺激一排藤蔓，总修枝精度为87％。与机械预灌浆试验相比，商业葡萄园中自治系统的初始现场测试显示出休眠季节修剪的显着变化。在手稿中描述了设计方法，系统组件，经验教训，未来增强以及简要的经济分析。

工业机器人的机器人编程方法是耗时的，并且通常需要运营商在机器人和编程中具有知识。为了降低与重新编程相关的成本，最近已经提出了使用增强现实的各种接口，为用户提供更直观的手段，可以实时控制机器人并在不必编码的情况下编程它们。但是，大多数解决方案都要求操作员接近真正的机器人的工作空间，这意味着由于安全危险而从生产线上移除它或关闭整个生产线。我们提出了一种新颖的增强现实界面，提供了用户能够建模工作空间的虚拟表示，该工作空间可以被保存和重复使用，以便编程新任务或调整旧任务，而无需与真正的机器人共同定位。与以前的接口类似，操作员随后可以通过操纵虚拟机器人来实时地控制机器人任务或控制机器人。我们评估所提出的界面与用户学习的直观和可用性，其中18名参与者为拆卸任务编写了一个机器人操纵器。

While the capabilities of autonomous systems have been steadily improving in recent years, these systems still struggle to rapidly explore previously unknown environments without the aid of GPS-assisted navigation. The DARPA Subterranean (SubT) Challenge aimed to fast track the development of autonomous exploration systems by evaluating their performance in real-world underground search-and-rescue scenarios. Subterranean environments present a plethora of challenges for robotic systems, such as limited communications, complex topology, visually-degraded sensing, and harsh terrain. The presented solution enables long-term autonomy with minimal human supervision by combining a powerful and independent single-agent autonomy stack, with higher level mission management operating over a flexible mesh network. The autonomy suite deployed on quadruped and wheeled robots was fully independent, freeing the human supervision to loosely supervise the mission and make high-impact strategic decisions. We also discuss lessons learned from fielding our system at the SubT Final Event, relating to vehicle versatility, system adaptability, and re-configurable communications.

数字双技术被认为是现代工业发展的组成部分。随着技术Internet技术（IoT）技术的快速发展以及自动化趋势的增加，虚拟世界与物理世界之间的整合现在可以实现生产实用的数字双胞胎。但是，数字双胞胎的现有定义是不完整的，有时是模棱两可的。在此，我们进行了历史审查，并分析了数字双胞胎的现代通用观点，以创建其新的扩展定义。我们还审查并讨论了在安全至关重要的机器人技术应用中数字双胞胎中现有的工作。特别是，由于环境挑战，数字双胞胎在工业应用中的使用需要自动和远程操作。但是，环境中的不确定性可能需要对机器人进行仔细监控和快速适应，这些机器人需要防止安全和成本效益。我们展示了一个案例研究，以开发针对安全至关重要的机器人臂应用框架，并提出系统性能以显示其优势，并讨论未来的挑战和范围。

我们探索Calico是一种微型可重新定位的可穿戴系统，具有快速，精确的运动，用于体内相互作用，驱动和感应。印花布由两轮机器人和一条轨道机制或“铁路”组成，机器人在其上行驶。机器人具有独立的，尺寸很小，并且具有其他传感器扩展选项。轨道系统允许机器人沿着用户的身体移动并到达任何预定位置。它还包括旋转开关以启用复杂的路由选项，当提出发散轨道时。我们报告了印花布的设计和实施，并通过一系列的系统性能评估。然后，我们介绍一些应用程序方案和用户研究，以了解印花布作为舞蹈教练的潜力，并探索对我们情景的定性感知，以告知该领域未来的研究。

本文报道了机器人研究人员的见解，该洞察力参加了由德国卡尔斯鲁赫（Karlsruhe）的Kerntechnische Hilfdienst GmbH（KHG）进行的为期5天的核灾难反应现场演习。德国核工业建立了KHG，为核事故提供了机器人辅助的紧急响应能力。我们对所使用的设备进行系统描述；机器人操作员的培训计划；现场锻炼和机器人任务；练习期间遵循的协议。此外，我们还提供了基于这些观察结果来推进灾难响应机器人技术的见解和建议。具体而言，性能的主要退化来自对操作员的认知和注意力需求。此外，除了易用性外，机器人平台和模块还应旨在保持健壮和可靠。最后，由于紧急响应利益相关者通常对使用自主系统持怀疑态度，因此我们建议采用可变的自主权范式将自主机器人的能力与人类的自主机器人能力逐渐融合在一起。远程操作和自主权之间的这种中间立场可以增加最终用户的接受，同时直接减轻操作员的机器人控制负担并保持人类陆路的弹性。

在过去的十年中，自动驾驶航空运输车辆引起了重大兴趣。这是通过空中操纵器和新颖的握手的技术进步来实现这一目标的。此外，改进的控制方案和车辆动力学能够更好地对有效载荷进行建模和改进的感知算法，以检测无人机（UAV）环境中的关键特征。在这项调查中，对自动空中递送车辆的技术进步和开放研究问题进行了系统的审查。首先，详细讨论了各种类型的操纵器和握手，以及动态建模和控制方法。然后，讨论了降落在静态和动态平台上的。随后，诸如天气状况，州估计和避免碰撞之类的风险以确保安全过境。最后，调查了交付的UAV路由，该路由将主题分为两个领域：无人机操作和无人机合作操作。

机场一直不断发展和采用数字技术，以提高运营效率，增强乘客经验，从现有基础设施产生辅助收入和提升能力。 Covid-19 Pandemase也挑战机场和航空利益相关者，以适应和管理新的业务挑战，例如促进非接触式旅游经验和确保业务连续性。使用行业4.0技术的数字化为机场提供机会，以解决与Covid-19大流行相关的短期挑战，同时也为未来的危机做准备未来的长期挑战。通过对102条有关文章的系统文献综述，我们讨论了当前在机场，相关挑战以及未来的研究方向上采用行业4.0技术的现状。本综述结果表明，行业4.0技术的实施正在慢慢获得机场环境的牵引力，并在发展未来机场的数字转型旅程中继续保持相关。

本文提出了一种移动超级机器人方法，可在人类机器人结合的行动中进行身体援助。该研究从对超人概念的描述开始。这个想法是开发和利用可以遵循人类机器人操作命令的移动协作系统，通过三个主要组件执行工业任务：i）物理界面，ii）人类机器人互动控制器和iii）超级机器人身体。接下来，我们从理论和硬件的角度介绍了框架内的两个可能的实现。第一个系统称为MOCA-MAN，由冗余的扭矩控制机器人组和Omni方向移动平台组成。第二个称为Kairos-Man，由高付费6多速速度控制机器人组和Omni方向移动平台形成。该系统共享相同的接收界面，通过该接口将用户扳手转换为Loco-andipulation命令，该命令由每个系统的全身控制器生成。此外，提出了一个具有多个和跨性别主题的彻底用户研究，以揭示这两个系统在努力和灵活的任务中的定量性能。此外，我们提供了NASA-TLX问卷的定性结果，以证明超级人物的潜力及其从用户的观点中的可接受性。

讨论了与科学，工程，建筑和人为因素相关的月球表面上的运输设施问题。未来十年制造的后勤决策可能对财务成功至关重要。除了概述一些问题及其与数学和计算的关系外，本文还为决策者，科学家和工程师提供了有用的资源。

圆角焊接是该行业中最广泛类型的焊接之一，仍然通过接触手动或自动进行。本文旨在描述具有U和L形结构的非接触式圆角焊接机器人的在线编程系统，这响应了第四工业革命的需求。在本文中，作者提出了一种在线机器人编程方法，其消除了传统上在机器人焊接中执行的不必要步骤，使得操作者仅执行三个步骤来完成焊接任务。首先，选择焊接件。然后，进入焊接参数。最后，它将自动生成的程序发送到机器人。该系统最终设法在比比较方法更有效的准备时间中使用所提出的方法进行圆角焊接任务。为此，除了六个轴工业机器人手臂之外，还使用了与其他系统相比使用减少数量的组件，例如结构化光3D相机，两个计算机和集中器。系统的操作复杂性尽可能减少。据作者所知，没有能够执行圆角焊接过程的在线机器人编程系统的科学或商业证据，简化了该过程，使其对操作员完全透明，并在行业4.0范例中陷入框架。它的商业潜力主要在于一种能够适应任何工业圆角焊接工作和任何可以容纳它的支架的柔性系统中的简单和低成本。