我们设计了一个合作规划框架,为束缚机器人Duo产生最佳轨迹,该轨迹是用柔性网聚集在大面积中蔓延的散射物体。具体地,所提出的规划框架首先为每个机器人生产一组密集的航点,用作优化的初始化。接下来,我们制定迭代优化方案,以产生平滑和无碰撞的轨迹,同时确保机器人DUO内的合作,以有效地收集物体并正确避免障碍物。我们使用模型参考自适应控制器(MRAC)验证模拟中的生成轨迹,并在物理机器人中实现它们,以处理携带有效载荷的未知动态。在一系列研究中,我们发现:(i)U形成本函数在规划合作机器人DUO方面是有效的,并且(ii)任务效率并不总是与系绳网的长度成比例。鉴于环境配置,我们的框架可以衡量最佳净长度。为了我们的最佳知识,我们的最初是第一个为系列机器人二人提供此类估算。
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