基于图形的大量系统的关键组成部分是能够检测轨迹中的环闭合以减少从探视法累积的漂移。大多数基于激光雷达的方法仅通过仅使用几何信息来实现此目标,而无视场景的语义。在这项工作中,我们介绍了Padloc,这是一种基于激光雷达的环路闭合检测和注册体系结构,其中包括共享的3D卷积特征提取主链,用于环路闭合检测的全局描述符,以及用于点云匹配和注册的新型变压器头。我们提出了多种方法,用于估计基于多样性指数的点匹配置信度。此外,为了提高前向后的一致性,我们建议使用两个共享匹配和注册头,并通过利用估计的相对转换必须相互倒数来交换其源和目标输入。此外,我们以新颖的损失函数的形式利用综合信息在培训期间,将匹配问题折叠为语义标签的分类任务,并作为实例标签的图形连接分配。我们在多个现实世界数据集上对PADLOC进行了广泛的评估,证明它可以实现最新的性能。我们的工作代码可在http://padloc.cs.uni-freiburg.de上公开获得。
translated by 谷歌翻译