我们提出了一种在带有多边形边界的连续平面工作区中,用于标记,磁盘形多机器人路径计划(MPP)的集中式算法。我们的方法会自动将连续问题转换为离散的基于图的变体,称为卵石运动问题,可以有效地解决。为了构建基础卵石图,我们通过内侧轴转换在工作区中的刻有圆圈,并将机器人组织到每个刻有圆圈内的层中。我们表明,我们的分层卵石图可实现无碰撞运动,使所有图形限制的MPP实例都是可行的。然后可以通过将机器人从与图形顶点路由和图形顶点求解的本地导航进行求解的MPP实例。我们在具有高机器人包装密度的多种环境(最高$ 61.6 \%的工作区)上测试了我们的方法。对于通道狭窄的环境,这种密度违反了最先进的MPP计划者做出的完善的假设,而我们的方法的平均成功率为$ 83 \%$。
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