这封信提出了一个系统的模块化过程，用于组成几个子系统的分支机器人的动态建模，每个系统由多个刚体组成。此外，即使某些子系统被视为黑匣子，提出的策略也适用，仅需要在不同子系统之间的连接点上的曲折和扳手。为了帮助模型组成，我们还提出了一个图表表示，该图表编码子系统之间的曲折和扳手的传播。数值结果表明，所提出的形式主义与用于机器人动力学建模的最新库一样准确。
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自动语音识别（ASR）是一个复杂和具有挑战性的任务。近年来，该地区出现了重大进展。特别是对于巴西葡萄牙语（BP）语言，在2020年的下半年，有大约376小时的公众可供ASR任务。在2021年初发布新数据集，这个数字增加到574小时。但是，现有资源由仅包含读取和准备的演讲的Audios组成。缺少数据集包括自发性语音，这在不同的ASR应用中是必不可少的。本文介绍了Coraa（注释Audios语料库）V1。使用290.77小时，在包含验证对（音频转录）的BP中ASR的公共可用数据集。科拉还含有欧洲葡萄牙音像（4.69小时）。我们还提供了一个基于Wav2VEC 2.0 XLSR-53的公共ASR模型，并通过CoraA进行微调。我们的模型在CoraA测试集中实现了24.18％的单词误差率，并且在常见的语音测试集上为20.08％。测量字符错误率时，我们分别获得11.02％和6.34％，分别为CoraA和常见声音。 Coraa Corpora在自发言论中与BP中的改进ASR模型进行了组装，并激励年轻研究人员开始研究葡萄牙语的ASR。所有Corpora都在CC By-NC-ND 4.0许可证下公开提供Https://github.com/nilc-nlp/coraa。
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在时间序列预测的各种软计算方法中，模糊认知地图（FCM）已经显示出显着的结果作为模拟和分析复杂系统动态的工具。 FCM具有与经常性神经网络的相似之处，可以被分类为神经模糊方法。换句话说，FCMS是模糊逻辑，神经网络和专家系统方面的混合，它作为模拟和研究复杂系统的动态行为的强大工具。最有趣的特征是知识解释性，动态特征和学习能力。本调查纸的目标主要是在文献中提出的最相关和最近的基于FCCM的时间序列预测模型概述。此外，本文认为介绍FCM模型和学习方法的基础。此外，该调查提供了一些旨在提高FCM的能力的一些想法，以便在处理非稳定性数据和可扩展性问题等现实实验中涵盖一些挑战。此外，具有快速学习算法的FCMS是该领域的主要问题之一。
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模糊认知地图（FCMS）被出现为可解释的签名加权数字化方法，其由代表概念之间的依赖性的节点（概念）和权重。虽然FCMS在各种时间序列预测应用中取得了相当大的成果，但设计了具有较节约的训练方法的FCM模型仍然是一个开放的挑战。因此，本文介绍了一种新颖的单变量时间序列预测技术，该技术由标记为R-HFCM的一组随机高阶FCM模型组成。提出的R-HFCM模型的新颖性与将FCM和回声状态网络（ESN）的概念合并为高效且特定的储层计算（RC）模型系列，其中应用于训练模型的最小二乘算法。从另一个角度来看，R-HFCM的结构包括输入层，储存层和输出层，其中仅输出层是可训练的，同时在训练过程中随机选择每个子储存组件的重量并保持恒定。如案例研究，该模型考虑了与巴西太阳能站以及马来西亚数据集的公共数据的太阳能预测，包括马来西亚市柔佛市电源公司的每小时电负荷和温度数据。实验还包括地图尺寸，激活功能，偏置的存在和储存器的尺寸的效果，储存器的尺寸为R-HFCM方法的准确性。所获得的结果证实了所提出的R-HFCM模型与其他方法相比表现。本研究提供了证据表明，FCM可以是在时间序列建模中实施动态储存的新方法。
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预测住宅功率使用对于辅助智能电网来管理和保护能量以确保有效使用的必不可少。客户级别的准确能量预测将直接反映电网系统的效率，但由于许多影响因素，例如气象和占用模式，预测建筑能源使用是复杂的任务。在成瘾中，鉴于多传感器环境的出现以及能量消费者和智能电网之间的两种方式通信，在能量互联网（IOE）中，高维时间序列越来越多地出现。因此，能够计算高维时间序列的方法在智能建筑和IOE应用中具有很大的价值。模糊时间序列（FTS）模型作为数据驱动的非参数模型的易于实现和高精度。不幸的是，如果所有功能用于训练模型，现有的FTS模型可能是不可行的。我们通过将原始高维数据投入低维嵌入空间并在该低维表示中使用多变量FTS方法来提出一种用于处理高维时间序列的新方法。组合这些技术使得能够更好地表示多变量时间序列的复杂内容和更准确的预测。
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已经证明了深度学习技术在各种任务中有效，特别是在语音识别系统的发展中，即旨在以一系列写词中的音频句子转录音频句子的系统。尽管该地区进展，但语音识别仍然可以被认为是困难的，特别是对于缺乏可用数据的语言，例如巴西葡萄牙语（BP）。从这个意义上讲，这项工作介绍了仅使用打开可用的音频数据的公共自动语音识别（ASR）系统的开发，从Wav2Vec 2.0 XLSR-53模型的微调，在许多语言中，通过BP数据进行了多种。最终模型在7个不同的数据集中呈现12.4％的平均误差率（在应用语言模型时10.5％）。根据我们的知识，这是开放ASR系统中BP的最佳结果。
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Traditionally, data analysis and theory have been viewed as separate disciplines, each feeding into fundamentally different types of models. Modern deep learning technology is beginning to unify these two disciplines and will produce a new class of predictively powerful space weather models that combine the physical insights gained by data and theory. We call on NASA to invest in the research and infrastructure necessary for the heliophysics' community to take advantage of these advances.
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We seek methods to model, control, and analyze robot teams performing environmental monitoring tasks. During environmental monitoring, the goal is to have teams of robots collect various data throughout a fixed region for extended periods of time. Standard bottom-up task assignment methods do not scale as the number of robots and task locations increases and require computationally expensive replanning. Alternatively, top-down methods have been used to combat computational complexity, but most have been limited to the analysis of methods which focus on transition times between tasks. In this work, we study a class of nonlinear macroscopic models which we use to control a time-varying distribution of robots performing different tasks throughout an environment. Our proposed ensemble model and control maintains desired time-varying populations of robots by leveraging naturally occurring interactions between robots performing tasks. We validate our approach at multiple fidelity levels including experimental results, suggesting the effectiveness of our approach to perform environmental monitoring.
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The field of robotics, and more especially humanoid robotics, has several established competitions with research oriented goals in mind. Challenging the robots in a handful of tasks, these competitions provide a way to gauge the state of the art in robotic design, as well as an indicator for how far we are from reaching human performance. The most notable competitions are RoboCup, which has the long-term goal of competing against a real human team in 2050, and the FIRA HuroCup league, in which humanoid robots have to perform tasks based on actual Olympic events. Having robots compete against humans under the same rules is a challenging goal, and, we believe that it is in the sport of archery that humanoid robots have the most potential to achieve it in the near future. In this work, we perform a first step in this direction. We present a humanoid robot that is capable of gripping, drawing and shooting a recurve bow at a target 10 meters away with considerable accuracy. Additionally, we show that it is also capable of shooting distances of over 50 meters.
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Automatic Text Summarization (ATS) is becoming relevant with the growth of textual data; however, with the popularization of public large-scale datasets, some recent machine learning approaches have focused on dense models and architectures that, despite producing notable results, usually turn out in models difficult to interpret. Given the challenge behind interpretable learning-based text summarization and the importance it may have for evolving the current state of the ATS field, this work studies the application of two modern Generalized Additive Models with interactions, namely Explainable Boosting Machine and GAMI-Net, to the extractive summarization problem based on linguistic features and binary classification.
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