北极河口环境中温室气体排放的估计是由于在这些条件下进行现场观测的后勤易于进行现场溶解气体测量所主导的。然而，沿海北极环境中的最新证据表明，溶解的甲烷（CH4）和二氧化碳（CO2）在季节性上有很大的可变，并且在春季新鲜物体期间至少发生了一个重要的气通气事件。北极是否充当温室排放的来源或水槽对建模气候变化及其反馈机制具有重要意义。为了使溶解气体在典型的不足采样条件下进行更高分辨率的时空测量，可以使用远程操作的车辆（ROV）来在春季新鲜材料之前和期间提取冰以下的连续水样品。在这里，我们提出了一个适合于服用冰质地球化学观测值的尺寸，重量和功率约束（交换）水下车辆（UV）和新型的地球化学采样系统，并在北极河口研究的现场 - 肛门设置中演示了所提出的系统。

We designed and constructed an A-sized base autonomous underwater vehicle (AUV), augmented with a stack of modular and extendable hardware and software, including autonomy, navigation, control and high fidelity simulation capabilities (A-size stands for the standard sonobuoy form factor, with a maximum diameter of 124 mm). Subsequently, we extended this base vehicle with a novel tuna-inspired morphing fin payload module (referred to as the Morpheus AUV), to achieve good directional stability and exceptional maneuverability; properties that are highly desirable for rigid hull AUVs, but are presently difficult to achieve because they impose contradictory requirements. The morphing fin payload allows the base AUV to dynamically change its stability-maneuverability qualities by using morphing fins, which can be deployed, deflected and retracted, as needed. The base vehicle and Morpheus AUV were both extensively field tested in-water in the Charles river, Massachusetts, USA; by conducting hundreds of hours of operations over a period of two years. The maneuvering capability of the Morpheus AUV was evaluated with and without the use of morphing fins to quantify the performance improvement. The Morpheus AUV was able to showcase an exceptional turning rate of around 25-35 deg/s. A maximum turn rate improvement of around 35% - 50% was gained through the use of morphing fins.

本文介绍了由波浪和太阳能运行的低成本无人面车辆（USV）的原型，该车辆可用于最小化海洋数据收集的成本。目前的原型是一个紧凑的USV，长度为1.2米，可以通过两个人部署和恢复。该设计包括电动绞盘，可用于缩回和降低水下单元。设计的几个要素利用添加剂制造和廉价的材料。通过自定义开发的Web应用，可以使用射频（RF）和卫星通信来控制车辆。通过使用先前的研究工作和先进材料的推荐，在拖曳，提升，重量和价格方面进行了优化了表面和水下装置。通过测量几个参数，例如溶解的氧，盐度，温度和pH，USV可用于水状监测。

Brac大学（Bracu）参与了大学罗佛挑战（URC），这是由Mars社会组织的大学级学生的机器人竞赛，以设计和建造一个将用于火星早期探险家的流动站。Bracu已经设计和开发了一个全功能的下一代火星罗孚，蒙古托伊，可以在星球火星的极端敌对状态下运行。不仅拥有自主和手动控制功能的蒙古Tori，它还能够进行科学任务，以确定火星环境中的土壤和风化的特点。

讨论了与科学，工程，建筑和人为因素相关的月球表面上的运输设施问题。未来十年制造的后勤决策可能对财务成功至关重要。除了概述一些问题及其与数学和计算的关系外，本文还为决策者，科学家和工程师提供了有用的资源。

定义：“雪和冰中的机器人技术”术语是指在可以在其固态中找到水的地区进行研究，开发和使用的机器人系统。这个专业的现场机器人分支研究了与冷环境有关的极端条件对自动驾驶汽车的影响。

在本报告中，我们提出了在哥斯达黎加太平洋架子和圣托里尼 - Kolumbo Caldera Complex中，在寻找寿命中的寻找寿命任务中的自主海洋机器人技术协调，操作策略和结果。它作为可能存在于海洋超越地球的环境中的类似物。本报告侧重于ROV操纵器操作的自动化，用于从海底获取有针对性的生物样品收集和返回的。在未来的外星勘查任务到海洋世界的背景下，ROV是一个模拟的行星着陆器，必须能够有能力的高水平自主权。我们的田间试验涉及两个水下车辆，冰（Nui）杂交ROV的两个水下车辆（即，龙眼或自主）任务，都配备了7-DOF液压机械手。我们描述了一种适应性，硬件无关的计算机视觉架构，可实现高级自动化操作。 Vision系统提供了对工作空间的3D理解，以便在复杂的非结构化环境中通知操纵器运动计划。我们展示了视觉系统和控制框架通过越来越具有挑战性的环境中的现场试验的有效性，包括来自活性Undersea火山，Kolumbo内的自动收集和生物样品的回报。根据我们在该领域的经验，我们讨论了我们的系统的表现，并确定了未来研究的有希望的指示。

将包装从存储设施运送到消费者前门的物流通常采用高度专业的机器人，通常会将子任务分配到不同的系统，例如，操纵器臂进行分类和轮式车辆进行交付。最近的努力试图通过腿部和人形机器人进行统一的方法。但是，这些解决方案占据了大量空间，从而减少了可以适合运送车辆的包装数量。结果，这些庞大的机器人系统通常会降低可伸缩性和并行任务的潜力。在本文中，我们介绍了Limms（锁存智能模块化移动系统），以解决典型的最后一英里交付的操纵和交付部分，同时保持最小的空间足迹。 Limms是一种对称设计的，6型自由度（DOF）的类似于附件的机器人，两端都带有轮子和闩锁机构。通过将锁在表面上并锚定在一端，Limms可以充当传统的6多型操纵器臂。另一方面，多个lims可以锁在一个盒子上，并且像腿部机器人系统一样行为，包装是身体。在运输过程中，与传统的机器人系统相比，LIMM紧紧地折叠起来，占用的空间要少得多。一大批limms单元可以安装在单个送货工具内部，为新的交付优化和混合计划方法开放，从未做过。在本文中，使用硬件原型研究和呈现了LIMM的可行性，以及在典型的最后一英里交付中的一系列子任务的仿真结果。

拍打翅膀是一种生物启发的方法，可在空中机器人中产生升力和推动，从而导致安静有效的运动。该技术的优点是安全性和可操作性，以及与环境，人类和动物的物理互动。但是，为了实现大量应用，这些机器人必须栖息和土地。尽管最近在栖息场上取得了进展，但直到今天，拍打翼车辆或鸟类动物仍无法停止在分支上的飞行。在本文中，我们提出了一种新颖的方法，该方法定义了一个可以可靠和自主将鸟鸟类降落在分支上的过程。该方法描述了拍打飞行控制器的联合操作，近距离校正系统和被动爪附件。飞行由三重俯仰高空控制器和集成的车身电子设备处理，允许以3 m/s的速度栖息。近距离校正系统，具有快速的光学分支传感可补偿着陆时的位置错位。这是通过被动双向爪设计可以补充的，可以锁定和固定2 nm的扭矩，在25毫秒内掌握，并且由于集成的肌腱致动而可以重新打开。栖息的方法补充了四步实验开发过程，该过程为成功的设计优化。我们用700 g的鸟杆验证了这种方法，并演示了在分支上拍打翼机器人的第一次自主栖息飞行，结果用第二个机器人复制。这项工作为在远程任务，观察，操纵和室外飞行中应用翼机器人的应用铺平了道路。

在过去的十年中，自动驾驶航空运输车辆引起了重大兴趣。这是通过空中操纵器和新颖的握手的技术进步来实现这一目标的。此外，改进的控制方案和车辆动力学能够更好地对有效载荷进行建模和改进的感知算法，以检测无人机（UAV）环境中的关键特征。在这项调查中，对自动空中递送车辆的技术进步和开放研究问题进行了系统的审查。首先，详细讨论了各种类型的操纵器和握手，以及动态建模和控制方法。然后，讨论了降落在静态和动态平台上的。随后，诸如天气状况，州估计和避免碰撞之类的风险以确保安全过境。最后，调查了交付的UAV路由，该路由将主题分为两个领域：无人机操作和无人机合作操作。

本文介绍了Cerberus机器人系统系统，该系统赢得了DARPA Subterranean挑战最终活动。出席机器人自主权。由于其几何复杂性，降解的感知条件以及缺乏GPS支持，严峻的导航条件和拒绝通信，地下设置使自动操作变得特别要求。为了应对这一挑战，我们开发了Cerberus系统，该系统利用了腿部和飞行机器人的协同作用，再加上可靠的控制，尤其是为了克服危险的地形，多模式和多机器人感知，以在传感器退化，以及在传感器退化的条件下进行映射以及映射通过统一的探索路径计划和本地运动计划，反映机器人特定限制的弹性自主权。 Cerberus基于其探索各种地下环境及其高级指挥和控制的能力，表现出有效的探索，对感兴趣的对象的可靠检测以及准确的映射。在本文中，我们报告了DARPA地下挑战赛的初步奔跑和最终奖项的结果，并讨论了为社区带来利益的教训所面临的亮点和挑战。

在迅速增长的海上风电场市场中出现了增加风力涡轮机尺寸和距离的全球趋势。在英国，海上风电业于2019年生产了英国最多的电力，前一年增加了19.6％。目前，英国将进一步增加产量，旨在增加安装的涡轮机容量74.7％，如最近的冠村租赁轮次反映。通过如此巨大的增长，该部门现在正在寻求机器人和人工智能（RAI），以解决生命周期服务障碍，以支持可持续和有利可图的海上风能生产。如今，RAI应用主要用于支持运营和维护的短期目标。然而，前进，RAI在海上风基础设施的全部生命周期中有可能发挥关键作用，从测量，规划，设计，物流，运营支持，培训和退役。本文介绍了离岸可再生能源部门的RAI的第一个系统评论之一。在当前和未来的要求方面，在行业和学术界的离岸能源需求分析了rai的最先进的。我们的评论还包括对支持RAI的投资，监管和技能开发的详细评估。通过专利和学术出版数据库进行详细分析确定的关键趋势，提供了对安全合规性和可靠性的自主平台认证等障碍的见解，这是自主车队中可扩展性的数字架构，适应性居民运营和优化的适应性规划人机互动对人与自治助理的信赖伙伴关系。

自动化驾驶系统（广告）开辟了汽车行业的新领域，为未来的运输提供了更高的效率和舒适体验的新可能性。然而，在恶劣天气条件下的自主驾驶已经存在，使自动车辆（AVS）长时间保持自主车辆（AVS）或更高的自主权。本文评估了天气在分析和统计方式中为广告传感器带来的影响和挑战，并对恶劣天气条件进行了解决方案。彻底报道了关于对每种天气的感知增强的最先进技术。外部辅助解决方案如V2X技术，当前可用的数据集，模拟器和天气腔室的实验设施中的天气条件覆盖范围明显。通过指出各种主要天气问题，自主驾驶场目前正在面临，近年来审查硬件和计算机科学解决方案，这项调查概述了在不利的天气驾驶条件方面的障碍和方向的障碍和方向。

我们描述了一个软件框架和用于串联的硬件平台，用于设计和分析模拟和现实中机器人自主算法。该软件是开源的，独立的容器和操作系统（OS）的软件，具有三个主要组件：COS ++车辆仿真框架（Chrono）的ROS 2接口（Chrono），该框架提供了高保真的轮毂/跟踪的车辆和传感器仿真；基于ROS 2的基本基于算法设计和测试的自治堆栈；以及一个开发生态系统，可在感知，状态估计，路径计划和控制中进行可视化和硬件实验。随附的硬件平台是1/6刻度的车辆，并具有可重新配置的用于计算，传感和跟踪的可重新配置的安装。其目的是允许对算法和传感器配置进行物理测试和改进。由于该车辆平台在模拟环境中具有数字双胞胎，因此可以测试和比较模拟和现实中相同的算法和自主堆栈。该平台的构建是为了表征和管理模拟到现实差距。在此，我们描述了如何建立，部署和用于改善移动应用程序的自主权。

阿拉伯联合酋长国阿布扎比技术创新研究所最近完成了一辆新的无人面车辆的生产和测试，称为Nukhada，专门用于自主调查，检查和对水下行动的支持。此稿件描述了Nukhada USV的主要特征，以及在开发期间进行的一些试验。

通过使用低成本，远程，无维护的无线传感器进行增强，数十亿个日常对象可能会成为物联网（IoT）的一部分。射频识别（RFID）是一种低成本的无线技术，可以实现这一愿景，但是它受到短暂的通信范围和缺乏足够的能量来限制辅助电子和传感器。在这里，我们探讨了柔性钙钛矿光伏电池的使用，以提供半邮用RFID标签的外部功率，以增加外部电子设备（例如微控制器和数字传感器）的范围和能量可用性。钙钛矿是有趣的材料，具有开发高性能，低成本，可调节性（吸收不同的光谱）和柔性轻能量收割机的可能性。在标准测试条件下，我们的塑料底物上的原型钙钛矿光伏细胞的效率为13％，电压为0.88 V。我们构建了由这些柔性光伏电池供电的RFID传感器的原型原型，以展示现实世界的应用。我们对原型的评估表明：i）柔性PV细胞耐用至5 mm的弯曲半径，相对效率仅下降20％； ii）RFID通信范围增加了5倍，并满足能源需求（10-350 microwatt）以实现自动无线传感器； iii）钙钛矿动力无线传感器启用许多无电池传感应用程序（例如，易腐烂的良好监控，仓库自动化）

每当一个人听到污染的时候，比不是不是，他们思想的第一个想法是空气污染。全球最介绍和讨论的污染之一是我们水体中不可生物降解的废物引起的。在印度的情况下，河流和湖泊表面有很多塑料废物。 Ganga River是10家河流之一，占90％的塑料，最终在大海中，由于这种废物，湖泊有主要的纳拉纳斯和湖泊的主要案例。这限制了清洁水源，导致水源的主要耗尽。从2001年到2012年，在海德拉巴市，3245公顷的湖泊消散了。在新德里南部的平均水平，水将九英尺抬起。因此，清洁这些本地水体和河流至关重要。我们的宗旨是开发一种水面清洁机床，该机床部署在岸上。机器人将在途中检测垃圾斑块并收集垃圾，从而使水体清洁。该解决方案采用监测机制，以便在发现任何人被发现污染水体时提醒当局。开发了一种通过使用太阳能来为系统供电的可持续系统。计算机视觉算法用于检测水面上的垃圾。该垃圾由机器人收集，并在指定位置处置。除了清洁水体外，还借助虚拟击剑算法实施了预防措施，如果有人试图污染水处理，则会提醒当局。部署Web应用程序和移动应用程序以分别检查机器人和岸上监控的运动。这种完整的解决方案涉及水护理所需的预防性和治疗措施。

我们提出了一种基于流动的控制策略，该策略使资源受限的海洋机器人能够在给定范围内周期性的轨道轨迹上巡逻类似Gyre的流动环境。控制器不需要流场的详细模型，而仅依赖于机器人的位置相对于GYRE的中心。该机器人不是精确地跟踪预定义的轨迹，而是任务保留在两个具有已知周期性的边界轨迹之间。此外，提出的策略利用周围的流场最大程度地减少控制努力。我们证明，提出的策略使机器人能够在满足所需周期性要求的流量中循环。我们的方法在模拟和实验中使用低成本，不足的表面游泳机器人（即Modboat）进行了测试和验证。

为了使机器人系统在高风险，现实世界中取得成功，必须快速部署和强大的环境变化，表现不佳的硬件以及任务子任务失败。这些机器人通常被设计为考虑一系列任务事件，复杂的算法在某些关键的约束下降低了单个子任务失败率。我们的方法在视觉和控制中利用了共同的技术，并通过结果监测和恢复策略将鲁棒性编码为任务结构。此外，我们的系统基础架构可以快速部署，并且不需要中央通信。该报告还包括快速现场机器人开发和测试的课程。我们通过现实机器人实验在美国宾夕法尼亚州匹兹堡的户外测试地点以及2020年的穆罕默德·本·扎耶德国际机器人挑战赛开发和评估了我们的系统。所有竞争试验均在没有RTK-GP的情况下以完全自主模式完成。我们的系统在挑战2中排名第四，在大挑战赛中排名第七，诸如弹出五个气球（挑战1）之类的显着成就，成功地挑选和放置了一个障碍（挑战2），并将最多的水分配到户外，带有真正的户外火，并与自治无人机（挑战3）。

本文提出了一种新颖的方法，用于在具有复杂拓扑结构的地下领域的搜索和救援行动中自动合作。作为CTU-Cras-Norlab团队的一部分，拟议的系统在DARPA SubT决赛的虚拟轨道中排名第二。与专门为虚拟轨道开发的获奖解决方案相反，该建议的解决方案也被证明是在现实世界竞争极为严峻和狭窄的环境中飞行的机上实体无人机的强大系统。提出的方法可以使无缝模拟转移的无人机团队完全自主和分散的部署，并证明了其优于不同环境可飞行空间的移动UGV团队的优势。该论文的主要贡献存在于映射和导航管道中。映射方法采用新颖的地图表示形式 - 用于有效的风险意识长距离计划，面向覆盖范围和压缩的拓扑范围的LTVMAP领域，以允许在低频道通信下进行多机器人合作。这些表示形式与新的方法一起在导航中使用，以在一般的3D环境中可见性受限的知情搜索，而对环境结构没有任何假设，同时将深度探索与传感器覆盖的剥削保持平衡。所提出的解决方案还包括一条视觉感知管道，用于在没有专用GPU的情况下在5 Hz处进行四个RGB流中感兴趣的对象的板上检测和定位。除了参与DARPA SubT外，在定性和定量评估的各种环境中，在不同的环境中进行了广泛的实验验证，UAV系统的性能得到了支持。