Autonomous vehicles must often contend with conflicting planning requirements, e.g., safety and comfort could be at odds with each other if avoiding a collision calls for slamming the brakes. To resolve such conflicts, assigning importance ranking to rules (i.e., imposing a rule hierarchy) has been proposed, which, in turn, induces rankings on trajectories based on the importance of the rules they satisfy. On one hand, imposing rule hierarchies can enhance interpretability, but introduce combinatorial complexity to planning; while on the other hand, differentiable reward structures can be leveraged by modern gradient-based optimization tools, but are less interpretable and unintuitive to tune. In this paper, we present an approach to equivalently express rule hierarchies as differentiable reward structures amenable to modern gradient-based optimizers, thereby, achieving the best of both worlds. We achieve this by formulating rank-preserving reward functions that are monotonic in the rank of the trajectories induced by the rule hierarchy; i.e., higher ranked trajectories receive higher reward. Equipped with a rule hierarchy and its corresponding rank-preserving reward function, we develop a two-stage planner that can efficiently resolve conflicting planning requirements. We demonstrate that our approach can generate motion plans in ~7-10 Hz for various challenging road navigation and intersection negotiation scenarios.

仿真是对机器人系统（例如自动驾驶汽车）进行扩展验证和验证的关键。尽管高保真物理和传感器模拟取得了进步，但在模拟道路使用者的现实行为方面仍然存在一个危险的差距。这是因为，与模拟物理和图形不同，设计人类行为的第一个原理模型通常是不可行的。在这项工作中，我们采用了一种数据驱动的方法，并提出了一种可以学会从现实世界驱动日志中产生流量行为的方法。该方法通过将交通仿真问题分解为高级意图推理和低级驾驶行为模仿，通过利用驾驶行为的双层层次结构来实现高样本效率和行为多样性。该方法还结合了一个计划模块，以获得稳定的长马行为。我们从经验上验证了我们的方法，即交通模拟（位）的双层模仿，并具有来自两个大规模驾驶数据集的场景，并表明位表明，在现实主义，多样性和长途稳定性方面可以达到平衡的交通模拟性能。我们还探索了评估行为现实主义的方法，并引入了一套评估指标以进行交通模拟。最后，作为我们的核心贡献的一部分，我们开发和开源一个软件工具，该工具将跨不同驱动数据集的数据格式统一，并将现有数据集将场景转换为交互式仿真环境。有关其他信息和视频，请参见https://sites.google.com/view/nvr-bits2022/home

尽管完全监督的人类骨架序列建模成功，但使用自我监督的预训练进行骨架序列表示学习一直是一个活跃的领域，因为很难在大规模上获取特定于任务的骨骼注释。最近的研究重点是使用对比学习学习视频级别的时间和歧视性信息，但忽略了人类骨骼的层次空间时间。与视频级别的这种表面监督不同，我们提出了一种自我监督的分层预训练方案，该方案纳入了基于层次变压器的骨骼骨骼序列编码器（HI-TRS），以明确捕获空间，短期和长期和长期框架，剪辑和视频级别的时间依赖性分别。为了通过HI-TR评估提出的自我监督预训练方案，我们进行了广泛的实验，涵盖了三个基于骨架的下游任务，包括动作识别，动作检测和运动预测。根据监督和半监督评估协议，我们的方法实现了最新的性能。此外，我们证明了我们的模型在训练阶段中学到的先验知识具有强大的下游任务的转移能力。

为了实现安全的自动驾驶汽车（AV）操作，至关重要的是，AV的障碍检测模块可以可靠地检测出构成安全威胁的障碍物（即是安全至关重要的）。因此，希望对感知系统的评估指标捕获对象的安全性 - 临界性。不幸的是，现有的感知评估指标倾向于对物体做出强烈的假设，而忽略了代理之间的动态相互作用，因此不能准确地捕获现实中的安全风险。为了解决这些缺点，我们通过考虑自我车辆和现场障碍之间的闭环动态相互作用来引入互动障碍感知障碍检测评估度量指标。通过从最佳控制理论借用现有理论，即汉密尔顿 - 雅各比的可达性，我们提出了一种可构造``安全区域''的计算障碍方法：一个国家空间中的一个区域，该区域定义了安全 - 关键障碍为了定义安全目的的位置指标。我们提出的安全区已在数学上完成，并且可以轻松计算以反映各种安全要求。使用Nuscenes检测挑战排行榜的现成检测算法，我们证明我们的方法是计算轻量级，并且可以更好地捕获与基线方法更好地捕获关键的安全感知错误。

本文详细说明了实际确保远程赛车赛车的安全性的理论和实施。我们在超过100公里/小时的速度上展示了7“赛车无人机的强大和实用性保证，仅在10克微控制器上仅使用在线计算。为了实现这一目标，我们利用了控制屏障功能的框架（CBFS）保证安全编码为前向集不变性。为了使该方法实际上是适用的，我们介绍了一个隐式定义的CBF，它利用备份控制器来实现可确保安全性的渐变评估。应用于硬件的方法，这是平滑，最微不足道的改变飞行员的所需输入，使他们能够在不担心崩溃的情况下推动他们的无人机的极限。此外，该方法与预先存在的飞行控制器配合工作，导致在没有附近的安全风险时不妨碍飞行。额外的效益包括安全性和稳定性在失去视线或在无线电故障时失去时的无人机。

由于极大数量的参数和评估标准和再现性，机器学习长期以来被视为黑盒子，用于预测燃烧化学动力学和缺乏评估标准和再现性。目前的工作旨在了解关于深度神经网络（DNN）方法的两个基本问题：DNN需要的数据以及DNN方法的一般数据。采样和预处理确定DNN训练数据集，进一步影响DNN预测能力。目前的工作建议使用Box-Cox转换（BCT）来预处理燃烧数据。此外，这项工作比较了在没有预处理的情况下进行了不同的采样方法，包括蒙特卡罗方法，歧管采样，生成神经网络方法（Cycle-GaN）和新提出的多尺度采样。我们的研究结果表明，通过歧管数据训练的DNN可以以有限的配置捕获化学动力学，但不能对扰动牢固，这对于与流场联系的DNN是不可避免的。蒙特卡罗和循环甘套采样可以覆盖更宽的相位空间，但不能捕获小规模的中间物种，产生差的预测结果。基于没有特定火焰仿真数据的多尺度方法的三层DNN，允许在各种场景中预测化学动力学并在时间的演变期间保持稳定。该单个DNN易于用几个CFD代码实现并在各种燃烧器中验证，包括（1）。零维自动化，（2）。一维自由传播火焰，（3）。具有三重火焰结构的二维喷射火焰，和（4）。三维湍流升降火焰。结果证明了预先训练的DNN的令人满意的准确性和泛化能力。 DNN和示例代码的FORTRAN和PYTHON版本在补充中附加了再现性。

近年来，异构图形神经网络（HGNNS）一直在开花，但每个工作所使用的独特数据处理和评估设置会让他们的进步完全了解。在这项工作中，我们通过使用其官方代码，数据集，设置和超参数来展示12个最近的HGNN的系统再现，揭示了关于HGNN的进展的令人惊讶的结果。我们发现，由于设置不当，简单的均匀GNN，例如GCN和GAT在很大程度上低估了。具有适当输入的GAT通常可以匹配或优于各种场景的所有现有HGNN。为了促进稳健和可重复的HGNN研究，我们构建异构图形基准（HGB），由具有三个任务的11个不同数据集组成。 HGB标准化异构图数据分割，特征处理和性能评估的过程。最后，我们介绍了一个简单但非常强大的基线简单 - HGN - 这显着优于HGB上以前的所有模型 - 以加速未来HGNN的进步。

在家庭环境中的机器人辅助喂养是具有挑战性的，因为它需要机器人来产生轨迹，从而有效地将不同形状的食物带入口腔，同时确保用户舒适。我们的主要洞察力是，为了解决这一挑战，机器人必须平衡喂食食品的效率，舒适的每一件咬。我们将舒适性和效率正式纳入运动规划。我们提出了一种基于启发式导向的双向探索随机树（H-BIRRT）的方法，可以使用我们发达的咬合效率和舒适启发式和学习的约束模型选择任意食品几何形状和形状的咬合转移轨迹。实际机器人评估表明，优化舒适性和效率显着优于基于固定姿势的方法，并且用户更优选我们的方法，比仅最大限度地提高用户舒适度的方法。视频和附录在我们的网站上找到：https://sites.google.com/view/comfortbitetransfer-icra22/home。

基于图的异常检测已被广泛用于检测现实世界应用中的恶意活动。迄今为止，现有的解决此问题的尝试集中在二进制分类制度中的结构特征工程或学习上。在这项工作中，我们建议利用图形对比编码，并提出监督的GCCAD模型，以将异常节点与正常节点的距离与全球环境（例如所有节点的平均值）相比。为了使用稀缺标签处理场景，我们通过设计用于生成合成节点标签的图形损坏策略，进一步使GCCAD成为一个自制的框架。为了实现对比目标，我们设计了一个图形神经网络编码器，该编码器可以在消息传递过程中推断并进一步删除可疑链接，并了解输入图的全局上下文。我们在四个公共数据集上进行了广泛的实验，表明1）GCCAD显着且始终如一地超过各种高级基线，2）其自我监督版本没有微调可以通过其完全监督的版本来实现可比性的性能。

对人类姿势和行动的认可对于自治系统与人们顺利互动。然而，相机通常在2D中捕获人类的姿势，作为图像和视频，这在跨越识别任务具有挑战性的观点来具有显着的外观变化。为了解决这个问题，我们探讨了来自2D信息的3D人体姿势中的识别相似性，在现有工作中没有得到很好地研究。在这里，我们提出了一种从2D主体关节键盘学习紧凑型视图 - 不变的嵌入空间的方法，而不明确地预测3D姿势。通过确定性映射难以代表预测和遮挡的2D姿势的输入模糊，因此我们采用了嵌入空间的概率制定。实验结果表明，与3D姿态估计模型相比，我们的嵌入模型在不同相机视图中检索类似的姿势时达到更高的准确性。我们还表明，通过培训简单的时间嵌入模型，我们在姿势序列检索方面取得了卓越的性能，并大大减少了基于堆叠帧的嵌入式的嵌入维度，以实现高效的大规模检索。此外，为了使我们的嵌入能够使用部分可见的输入，我们进一步调查培训期间的不同关键点遮挡增强策略。我们证明这些遮挡增强显着提高了部分2D输入姿势的检索性能。行动识别和视频对齐的结果表明，使用我们的嵌入没有任何额外培训，可以实现相对于每个任务专门培训的其他模型的竞争性能。