Both goal-agnostic and goal-oriented tasks have practical value for robotic grasping: goal-agnostic tasks target all objects in the workspace, while goal-oriented tasks aim at grasping pre-assigned goal objects. However, most current grasping methods are only better at coping with one task. In this work, we propose a bifunctional push-grasping synergistic strategy for goal-agnostic and goal-oriented grasping tasks. Our method integrates pushing along with grasping to pick up all objects or pre-assigned goal objects with high action efficiency depending on the task requirement. We introduce a bifunctional network, which takes in visual observations and outputs dense pixel-wise maps of Q values for pushing and grasping primitive actions, to increase the available samples in the action space. Then we propose a hierarchical reinforcement learning framework to coordinate the two tasks by considering the goal-agnostic task as a combination of multiple goal-oriented tasks. To reduce the training difficulty of the hierarchical framework, we design a two-stage training method to train the two types of tasks separately. We perform pre-training of the model in simulation, and then transfer the learned model to the real world without any additional real-world fine-tuning. Experimental results show that the proposed approach outperforms existing methods in task completion rate and grasp success rate with less motion number. Supplementary material is available at https: //github.com/DafaRen/Learning_Bifunctional_Push-grasping_Synergistic_Strategy_for_Goal-agnostic_and_Goal-oriented_Tasks

对具有代理商初始位置未知的有限3D环境的多代理探索是一个具有挑战性的问题。它需要快速探索环境，并坚定合并代理商构建的子图。我们认为现有方法是侵略性或保守的：在检测到重叠时，积极的策略合并了两种由不同代理构建的子图，这可能导致由于对重叠的错误阳性检测而导致不正确的合并，因此是如此。不健全。保守策略指导一个代理人在合并之前重新审视另一个代理商的过量验证历史轨迹，这可以降低由于对同一空间的反复探索而引起的勘探效率。为了巧妙地平衡子图合并和勘探效率的鲁棒性，我们为基于激光雷达的多代理探索开发了一种新方法，该方法可以指导一个代理商以\ emph {自适应}方式重复另一个代理商的轨迹子图合并过程的指标。此外，我们的方法通过计划合并子图的代理人共同计划，以进一步提高勘探效率，以\ emph {Cooperative}方式将最近的单格分层勘探策略扩展到多个代理。我们的实验表明，我们的方法平均比基线高出50 \％，同时稳固地合并子映射。

随着面部伪造技术的快速发展，DeepFake视频在数字媒体上引起了广泛的关注。肇事者大量利用这些视频来传播虚假信息并发表误导性陈述。大多数现有的DeepFake检测方法主要集中于纹理特征，纹理特征可能会受到外部波动（例如照明和噪声）的影响。此外，基于面部地标的检测方法对外部变量更强大，但缺乏足够的细节。因此，如何在空间，时间和频域中有效地挖掘独特的特征，并将其与面部地标融合以进行伪造视频检测仍然是一个悬而未决的问题。为此，我们提出了一个基于多种模式的信息和面部地标的几何特征，提出了地标增强的多模式图神经网络（LEM-GNN）。具体而言，在框架级别上，我们设计了一种融合机制来挖掘空间和频域元素的联合表示，同时引入几何面部特征以增强模型的鲁棒性。在视频级别，我们首先将视频中的每个帧视为图中的节点，然后将时间信息编码到图表的边缘。然后，通过应用图形神经网络（GNN）的消息传递机制，将有效合并多模式特征，以获得视频伪造的全面表示。广泛的实验表明，我们的方法始终优于广泛使用的基准上的最先进（SOTA）。

卷积神经网络可以在语义细分任务中实现出色的性能。但是，这种神经网络方法在很大程度上依赖于昂贵的像素级注释。半监督学习是解决这个问题的有前途的决议，但其表现仍然远远落后于完全受监督的对手。这项工作提出了一个带有三个模块的跨教师培训框架，可显着改善传统的半监督学习方法。核心是跨教师模块，可以同时减少同伴网络之间的耦合以及教师和学生网络之间的错误积累。此外，我们提出了两个互补的对比学习模块。高级模块可以将高质量的知识从标记的数据传输到未标记的数据，并在特征空间中促进类之间的分离。低级模块可以鼓励从同伴网络中的高质量功能学习的低质量功能。在实验中，跨教师模块显着提高了传统的学生教师方法的性能，而我们的框架在基准数据集上的表现优于现行方法。我们的CTT源代码将发布。

在前景点（即物体）和室外激光雷达点云中的背景点之间通常存在巨大的失衡。它阻碍了尖端的探测器专注于提供信息的区域，以产生准确的3D对象检测结果。本文提出了一个新的对象检测网络，该对象检测网络通过称为PV-RCNN ++的语义点 - 素voxel特征相互作用。与大多数现有方法不同，PV-RCNN ++探索了语义信息，以增强对象检测的质量。首先，提出了一个语义分割模块，以保留更具歧视性的前景关键。这样的模块将指导我们的PV-RCNN ++在关键区域集成了更多与对象相关的点和体素特征。然后，为了使点和体素有效相互作用，我们利用基于曼哈顿距离的体素查询来快速采样关键点周围的体素特征。与球查询相比，这种体素查询将降低从O（N）到O（K）的时间复杂性。此外，为了避免仅学习本地特征，基于注意力的残留点网模块旨在扩展接收场，以将相邻的素素特征适应到关键点中。 Kitti数据集的广泛实验表明，PV-RCNN ++达到81.60 $ \％$，40.18 $ \％$，68.21 $ \％$ \％$ 3D地图在汽车，行人和骑自行车的人方面，可以在州，甚至可以在州立骑行者，甚至更好地绩效-艺术。

本文回顾了AIM 2022上压缩图像和视频超级分辨率的挑战。这项挑战包括两条曲目。轨道1的目标是压缩图像的超分辨率，轨迹〜2靶向压缩视频的超分辨率。在轨道1中，我们使用流行的数据集DIV2K作为培训，验证和测试集。在轨道2中，我们提出了LDV 3.0数据集，其中包含365个视频，包括LDV 2.0数据集（335个视频）和30个其他视频。在这一挑战中，有12支球队和2支球队分别提交了赛道1和赛道2的最终结果。所提出的方法和解决方案衡量了压缩图像和视频上超分辨率的最先进。提出的LDV 3.0数据集可在https://github.com/renyang-home/ldv_dataset上找到。此挑战的首页是在https://github.com/renyang-home/aim22_compresssr。

知识图的归纳链路预测旨在预测未见实体之间的缺失联系，而那些未在训练阶段显示的实体。大多数以前的作品都学习实体的特定实体嵌入，这些实体无法处理看不见的实体。最近的几种方法利用封闭子图来获得归纳能力。但是，所有这些作品仅在没有完整的邻近关系的情况下考虑子图的封闭部分，这导致了忽略部分邻近关系的问题，并且很难处理稀疏的子图。为了解决这个问题，我们提出了SNRI子图邻近关系Infomax，它足够从两个方面利用完整的相邻关系：节点特征的相邻关系特征和稀疏子图的相邻关系路径。为了进一步以全球方式建模邻近关系，我们对知识图进行创新的相互信息（MI）最大化。实验表明，SNRI在归纳链路预测任务上的大幅度优于现有的最新方法，并验证以全局方式探索完整的邻近关系的有效性，以表征节点特征和在稀疏子分类上的理由。

准确预测高海洋状态的滚动运动对于海洋车辆的可操作性，安全性和生存能力而言是重要的。本文介绍了一种新型的数据驱动方法，用于实现高海国船舶运动的多步骤预测。提出了一个名为ConvlSTMPNET的混合神经网络，以并行执行长期记忆（LSTM）和一维卷积神经网络（CNN），以从多维输入中提取时间依赖性和时空信息。采用KC作为研究对象，使用计算流体动力学方法的数值解决方案可用于在带有不同波动方向的Sea State 7中生成船舶运动数据。考虑到运动状态和波高度的时间史的影响，对特征空间的选择进行了深入的比较研究。比较结果表明，选择运动状态和波高作为多步预测的特征空间的优越性。此外，结果表明，在滚动运动的多步骤预测中，ConvlstMnet比LSTM和CNN方法更准确，从而验证了所提出的方法的效率。

神经音频/语音编码表明其能力比最近的传统方法低得多的比特率。但是，现有的神经音频/语音编解码器采用声学特征或具有卷积神经网络的学术盲功能来编码，通过该特征，编码功能中仍有时间冗余。本文将潜在域预测性编码引入VQ-VAE框架中，以完全删除此类冗余，并以端到端的方式提出了低延迟神经语音编码的TF-CODEC。具体而言，提取的特征是根据过去量化潜在框架的预测进行编码的，以便进一步删除时间相关性。更重要的是，我们在时间频输入上引入了可学习的压缩，以适应对不同比特率的主要频率和细节的关注。提出了一种基于距离映射和Gumbel-softmax的可区分矢量量化方案，以更好地模拟具有速率约束的潜在分布。多语言语音数据集的主观结果表明，在40ms的潜伏期中，提议的1kbps的TF-Codec可以比Opus 9Kbps和3Kbps的TF-Codec取得更好的质量，而3Kbps的表现都优于EVS 9.6kbps和Opus 12kbps。进行了许多研究以显示这些技术的有效性。

掌握姿势估计是机器人与现实世界互动的重要问题。但是，大多数现有方法需要事先可用的精确3D对象模型或大量的培训注释。为了避免这些问题，我们提出了transrasp，一种类别级别的rasp姿势估计方法，该方法通过仅标记一个对象实例来预测一类对象的掌握姿势。具体而言，我们根据其形状对应关系进行掌握姿势转移，并提出一个掌握姿势细化模块，以进一步微调抓地力姿势，以确保成功的掌握。实验证明了我们方法对通过转移的抓握姿势实现高质量抓地力的有效性。我们的代码可在https://github.com/yanjh97/transgrasp上找到。