我们提出Plingo，这是具有各种概率推理模式的ASP系统clingo的扩展。Plingo以Lp^mln为中心，Lp^mln是基于Markov Logic的权重方案的ASP的概率扩展。这种选择是由于可以将核心概率推理模式映射到优化问题的事实而动机，并且LP^mln可以用作与其他概率方法相关的中间地形式主义。结果，Plingo为Lp^mln，P-Log和Problog提供了三个替代前端。相应的输入语言和推理模式是通过Clingo的多拍和理论解决功能来实现的。pling脚的核心等于在现代ASP技术方面重新实现LP^mln，并以一种基于新方法以最佳顺序进行答案集枚举的近似技术扩展。我们通过将Plingo的性能与其他概率系统进行比较，从经验上评估。

我们从答案集编程的民间传说中占据了一个想法，即选择，完整性约束以及限制规则格式足以回答集编程。我们在这里的逻辑的背景下详细说明了这个想法的基础，并展示了如何通过定义从扩展的逻辑原则派生。然后，我们提供了一种AUSTERE形式的逻辑程序，可以用作类似于古典逻辑中的联合常规表的逻辑程序的正常形态。最后，我们采取关键的想法，并为ASP初学者提出建模方法，并说明如何使用它。

我们在答案集编程（ASP）中，提供了全面的可变实例化或接地的理论基础。在ASP的建模语言的语义上构建，我们在（固定点）运营商方面介绍了接地算法的正式表征。专用良好的运营商扮演了一个主要作用，其相关模型提供了划定接地结果以及随机简化的语义指导。我们地址呈现出一种竞技级逻辑程序，该程序包含递归聚合，从而达到现有ASP建模语言的范围。这伴随着一个普通算法框架，详细说明递归聚集体的接地。给定的算法基本上对应于ASP接地器Gringo中使用的算法。

我们概述了在其知识表示和声明问题解决的应用中的视角下的时间逻辑编程。这些程序是将通常规则与时间模态运算符组合的结果，如线性时间时间逻辑（LTL）。我们专注于最近的非单调形式主义的结果​​称为时间平衡逻辑（电话），该逻辑（电话）为LTL的全语法定义，但是基于平衡逻辑执行模型选择标准，答案集编程的众所周知的逻辑表征（ASP ）。我们获得了稳定模型语义的适当延伸，以进行任意时间公式的一般情况。我们记得电话和单调基础的基本定义，这里的时间逻辑 - 和那里（THT），并研究无限和有限迹线之间的差异。我们还提供其他有用的结果，例如将转换成其他形式主义，如量化的平衡逻辑或二阶LTL，以及用于基于自动机计算的时间稳定模型的一些技术。在第二部分中，我们专注于实际方面，定义称为较近ASP的时间逻辑程序的句法片段，并解释如何在求解器Telingo的构建中被利用。

回答集编程（ASP）已成为一种流行的和相当复杂的声明问题解决方法。这是由于其具有吸引力的地址解决方案的工作流程，这是可以轻松解决问题解决的方法，即使对于计算机科学外的守护者而言。与此不同，底层技术的高度复杂性使得ASP专家越来越难以将想法付诸实践。有关解决此问题，本教程旨在使用户能够构建自己的基于ASP的系统。更确切地说，我们展示了ASP系统Clingo如何用于扩展ASP和实现定制的专用系统。为此，我们提出了两个替代方案。我们从传统的AI技术开始，并展示元编程如何用于扩展ASP。这是一种相当轻的方法，依赖于Clingo的reation特征来使用ASP本身表达新功能。与此不同，本教程的主要部分使用传统的编程（在Python中）来通过其应用程序编程接口操纵Clingo。这种方法允许改变和控制ASP的整个模型 - 地面解决工作流程。 COMENT of Clingo的新应用程序课程使我们能够通过自定义类似于Clingo中的进程来绘制Clingo的基础架构。例如，我们可能会互动到程序的抽象语法树，控制各种形式的多射击求解，并为外国推论设置理论传播者。另一种横截面结构，跨越元以及应用程序编程是Clingo的中间格式，即指定底层接地器和求解器之间的界面。我们通过示例和几个非琐碎的案例研究说明了本教程的前述概念和技术。

本文继续进行研究旨在研究逻辑程序与一阶理论之间的关系。我们将程序完成的定义扩展到具有输入和输出的程序的定义，以ASP接地器Gringo的输入语言的子集，研究稳定模型与在此背景下完成之间的关系，并使用两种软件工具（使用两个软件工具）来描述初步实验国歌和吸血鬼，以验证输入和输出的程序的正确性。定理的证明是基于将本文研究的程序语义与稳定模型的一阶公式模型相关联的引理。在TPLP中接受的考虑。

As the accuracy of machine learning models increases at a fast rate, so does their demand for energy and compute resources. On a low level, the major part of these resources is consumed by data movement between different memory units. Modern hardware architectures contain a form of fast memory (e.g., cache, registers), which is small, and a slow memory (e.g., DRAM), which is larger but expensive to access. We can only process data that is stored in fast memory, which incurs data movement (input/output-operations, or I/Os) between the two units. In this paper, we provide a rigorous theoretical analysis of the I/Os needed in sparse feedforward neural network (FFNN) inference. We establish bounds that determine the optimal number of I/Os up to a factor of 2 and present a method that uses a number of I/Os within that range. Much of the I/O-complexity is determined by a few high-level properties of the FFNN (number of inputs, outputs, neurons, and connections), but if we want to get closer to the exact lower bound, the instance-specific sparsity patterns need to be considered. Departing from the 2-optimal computation strategy, we show how to reduce the number of I/Os further with simulated annealing. Complementing this result, we provide an algorithm that constructively generates networks with maximum I/O-efficiency for inference. We test the algorithms and empirically verify our theoretical and algorithmic contributions. In our experiments on real hardware we observe speedups of up to 45$\times$ relative to the standard way of performing inference.

In this paper a global reactive motion planning framework for robotic manipulators in complex dynamic environments is presented. In particular, the circular field predictions (CFP) planner from Becker et al. (2021) is extended to ensure obstacle avoidance of the whole structure of a robotic manipulator. Towards this end, a motion planning framework is developed that leverages global information about promising avoidance directions from arbitrary configuration space motion planners, resulting in improved global trajectories while reactively avoiding dynamic obstacles and decreasing the required computational power. The resulting motion planning framework is tested in multiple simulations with complex and dynamic obstacles and demonstrates great potential compared to existing motion planning approaches.

Federated Learning (FL) is a scheme for collaboratively training Deep Neural Networks (DNNs) with multiple data sources from different clients. Instead of sharing the data, each client trains the model locally, resulting in improved privacy. However, recently so-called targeted poisoning attacks have been proposed that allow individual clients to inject a backdoor into the trained model. Existing defenses against these backdoor attacks either rely on techniques like Differential Privacy to mitigate the backdoor, or analyze the weights of the individual models and apply outlier detection methods that restricts these defenses to certain data distributions. However, adding noise to the models' parameters or excluding benign outliers might also reduce the accuracy of the collaboratively trained model. Additionally, allowing the server to inspect the clients' models creates a privacy risk due to existing knowledge extraction methods. We propose CrowdGuard, a model filtering defense, that mitigates backdoor attacks by leveraging the clients' data to analyze the individual models before the aggregation. To prevent data leaks, the server sends the individual models to secure enclaves, running in client-located Trusted Execution Environments. To effectively distinguish benign and poisoned models, even if the data of different clients are not independently and identically distributed (non-IID), we introduce a novel metric called HLBIM to analyze the outputs of the DNN's hidden layers. We show that the applied significance-based detection algorithm combined can effectively detect poisoned models, even in non-IID scenarios. We show in our extensive evaluation that CrowdGuard can effectively mitigate targeted poisoning attacks and achieve in various scenarios a True-Positive-Rate of 100% and a True-Negative-Rate of 100%.

安全关键系统通常在调试之前进行危害分析，以识别和分析操作过程中可能出现的潜在危险系统状态。当前，危害分析主要基于人类的推理，过去的经验以及清单和电子表格等简单工具。增加系统复杂性使这种方法非常合适。此外，由于高成本或身体缺陷的危险，基于测试的危害分析通常不适合。对此进行的补救措施是基于模型的危害分析方法，这些方法依赖于正式模型或模拟模型，每个模型都具有自己的好处和缺点。本文提出了一种两层方法，该方法使用正式方法与使用模拟的详细分析结合了详尽分析的好处。首先使用监督控制理论从系统的形式模型中合成了导致不安全状态的不安全行为。结果是输入到模拟的输入，在该模拟中，使用域特异性风险指标进行了详细的分析。尽管提出的方法通常适用，但本文证明了该方法对工业人类机器人协作系统的好处。