对具有代理商初始位置未知的有限3D环境的多代理探索是一个具有挑战性的问题。它需要快速探索环境,并坚定合并代理商构建的子图。我们认为现有方法是侵略性或保守的:在检测到重叠时,积极的策略合并了两种由不同代理构建的子图,这可能导致由于对重叠的错误阳性检测而导致不正确的合并,因此是如此。不健全。保守策略指导一个代理人在合并之前重新审视另一个代理商的过量验证历史轨迹,这可以降低由于对同一空间的反复探索而引起的勘探效率。为了巧妙地平衡子图合并和勘探效率的鲁棒性,我们为基于激光雷达的多代理探索开发了一种新方法,该方法可以指导一个代理商以\ emph {自适应}方式重复另一个代理商的轨迹子图合并过程的指标。此外,我们的方法通过计划合并子图的代理人共同计划,以进一步提高勘探效率,以\ emph {Cooperative}方式将最近的单格分层勘探策略扩展到多个代理。我们的实验表明,我们的方法平均比基线高出50 \%,同时稳固地合并子映射。
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