基于超宽带(UWB)范围的多机器人系统中相对定位的系统最近已成为GNSS贬低环境的强大解决方案。可伸缩性仍然是主要挑战之一,尤其是在临时部署中。最近的解决方案包括系统中不同机器人或节点的主动和被动定位模式的动态分配。随着较大规模的系统的分布越来越多,关键的研究问题出现在此类本地化系统的安全性和可信度领域。本文研究了协作决策过程与分布式分类帐技术的潜在整合。具体而言,我们研究了一种方法,用于在区块链中智能合约中运行UWB角色分配算法的方法。在以前的作品中,我们分别研究了ROS2与HyperLeDger织物区块链的集成,并引入了一种用于基于UWB的本地化的新算法。在本文中,我们通过(i)运行实验扩展了这些工作移动机器人。这使我们能够通过增强的身份和数据访问管理在安全且可信赖的过程中提供相同的功能。我们的结果表明,UWB角色分配对六个自动移动机器人的连续变化空间形成的有效性,同时证明对添加不影响本地化过程的区块链层的潜伏期和计算资源的影响很小。
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