架子通常用于将物体存储在房屋,商店和仓库中。我们制定了最佳架子布置(OSA)的问题,该目标是优化货架上对象的排列,以便在每个对象的访问频率和移动成本下,以获取访问时间。我们提出了一个混合企业计划(MIP)OSA-MIP,表明它在某些条件下找到了OSA的最佳解决方案,并在其一般成本设置中为其次优的解决方案提供了界限。我们在分析上表征了存在的必要且充分的架子密度条件,因此可以在不从架子上删除物体的情况下检索任何对象。来自1,575架模拟货架试验的实验数据和配备有推动刀片和吸入抓握工具的物理fetch机器人的54次试验表明,安排对象可以最佳地将预期的检索成本降低60-80%,以降低预期的搜索和预期的搜索在部分观察到的配置中,成本增加了50-70%,同时将搜索成功率提高到最高2倍。
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