腕上的触觉界面可以提供各种触觉线索，以传达信息和与虚拟对象的交互。与指尖不同，手腕和前臂提供了相当大的皮肤，可以放置多个触觉执行器，以显示以最小的保留性丰富触觉信息传递的显示。现有的多重自由度（DOF）腕上磨损的设备采用传统的刚性机器人机制和电动机来限制其​​多功能性，微型化，分配和组装。基于软弹性弹性执行器阵列的替代溶液仅构成1DOF触觉像素。较高的原型产生一个单个相互作用点，并需要复杂的手动组装过程，例如成型和粘合几个部分。这些方法限制了高功能紧凑型触觉显示，可重复性和可定制性的构建。在这里，我们介绍了一种新颖的，完全3D打印的，柔软，可穿戴的触觉显示器，以增加手腕和前臂上的触觉信息传递，并带有3-DOF触觉素（称为Hoxels）。我们的初始原型包括两个烟囱，可提供皮肤剪切，压力，扭曲，拉伸，挤压和其他任意刺激。每个Hoxel在X和Y轴中产生高达1.6 N的力，并在Z轴上产生高达20 n的力。我们的方法可以快速制造多功能和有力的触觉显示器。