基于最新的激光痛的3D对象检测方法依赖于监督学习和大型标记数据集。但是，注释LiDAR数据是资源消耗的，仅取决于监督的学习限制了训练有素的模型的适用性。自我监督的培训策略可以通过学习下游3D视觉任务的通用点云主链模型来减轻这些问题。在此背景下，我们显示了自我监督的多帧流程表示与单帧3D检测假设之间的关系。我们的主要贡献利用了流动和运动表示，并将自我保护的主链与有监督的3D检测头结合在一起。首先，自我监督的场景流估计模型通过循环一致性进行了训练。然后，该模型的点云编码器用作单帧3D对象检测头模型的骨干。第二个3D对象检测模型学会利用运动表示来区分表现出不同运动模式的动态对象。 Kitti和Nuscenes基准的实验表明，提出的自我监管的预训练可显着提高3D检测性能。 https://github.com/emecercelik/ssl-3d-detection.git
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