无监督的聚类算法可以有效降低高维未标记数据的维度，从而减少数据处理的时间和空间复杂性。然而，传统的聚类算法需要预先设置类别数量的上限，深入学习聚类算法将属于本地最佳问题。为了解决这些问题，提出了一种基于自律学习（SDL）模型的概率空间聚类算法。该算法基于向量之间的高斯概率分布，并使用概率刻度和概率空间距离的最大概率值作为距离测量判断，然后根据分布特性确定每个样本的类别数据集本身。该算法在实验室进行了智能和安全汽车（LISA）交通灯数据集的实验室，精度率为99.03％，召回率为91％，实现效果。

Visual perception plays an important role in autonomous driving. One of the primary tasks is object detection and identification. Since the vision sensor is rich in color and texture information, it can quickly and accurately identify various road information. The commonly used technique is based on extracting and calculating various features of the image. The recent development of deep learning-based method has better reliability and processing speed and has a greater advantage in recognizing complex elements. For depth estimation, vision sensor is also used for ranging due to their small size and low cost. Monocular camera uses image data from a single viewpoint as input to estimate object depth. In contrast, stereo vision is based on parallax and matching feature points of different views, and the application of deep learning also further improves the accuracy. In addition, Simultaneous Location and Mapping (SLAM) can establish a model of the road environment, thus helping the vehicle perceive the surrounding environment and complete the tasks. In this paper, we introduce and compare various methods of object detection and identification, then explain the development of depth estimation and compare various methods based on monocular, stereo, and RDBG sensors, next review and compare various methods of SLAM, and finally summarize the current problems and present the future development trends of vision technologies.

本文为可以提取车辆间交互的自治车辆提供特定于自主车辆的驾驶员风险识别框架。在驾驶员认知方式下对城市驾驶场景进行了这种提取，以提高风险场景的识别准确性。首先，将群集分析应用于驱动程序的操作数据，以学习不同驱动程序风险场景的主观评估，并为每个场景生成相应的风险标签。其次，采用图形表示模型（GRM）统一和构建动态车辆，车间交互和静态交通标记的实际驾驶场景中的特征。驾驶员特定的风险标签提供了实践，以捕获不同司机的风险评估标准。此外，图形模型表示驾驶场景的多个功能。因此，所提出的框架可以了解不同驱动程序的驾驶场景的风险评估模式，并建立特定于驱动程序的风险标识符。最后，通过使用由多个驱动程序收集的现实世界城市驾驶数据集进行的实验评估所提出的框架的性能。结果表明，建议的框架可以准确地识别实际驾驶环境中的风险及其水平。

交通速度预测是许多有价值应用程序的关键，由于其各种影响因素，它也是一项具有挑战性的任务。最近的工作试图通过各种混合模型获得更多信息，从而提高了预测准确性。但是，这些方法的空间信息采集方案存在两级分化问题。建模很简单，但包含很少的空间信息，或者建模是完整的，但缺乏灵活性。为了基于确保灵活性引入更多空间信息，本文提出了IRNET（可转让的交叉点重建网络）。首先，本文将相交重建为与相同结构的虚拟交集，从而简化了道路网络的拓扑结构。然后，将空间信息细分为交叉信息和交通流向的序列信息，并通过各种模型获得时空特征。第三，一种自我发项机制用于融合时空特征以进行预测。在与基线的比较实验中，不仅预测效应，而且转移性能具有明显的优势。

船舶重新识别技术是智能运输系统的重要组成部分，也是海洋监视所需的视觉感知任务的重要组成部分。但是，与陆地上的情况不同，海上环境是复杂且可变的，样品较少，并且在海上进行船舶重新识别更加困难。因此，本文提出了一种转移动态对准算法，并模拟海上船只的摇摆状况，使用良好的和类似的军舰作为测试目标，以改善识别困难，从而应对复杂的海洋条件和复杂的海洋条件和影响的影响。讨论不同类型的血管作为转移对象的影响。实验结果表明，改进的算法将平均平均准确性（MAP）提高了10.2％，第一个命中率（RANK1）平均提高了4.9％。

被动射频（RF）感测和对老年护理房屋的人类日常活动监测是一个新兴的话题。微多普勒雷达是一种吸引人的解决方案，考虑到它们的非侵入性，深渗透和高距离范围。尽管在真实情景中未标记或较差的活动的情况下，但是使用多普勒雷达数据的无监督活动识别尚未得到注意。本研究提出了使用多普勒流的人类活动监测的两个无监督特征提取方法。这些包括基于局部离散余弦变换（DCT）的特征提取方法和基于局部熵的特征提取方法。此外，对于多普勒雷达数据，首次采用了卷积变分性自动化器（CVAE）特征提取的新应用。将三种特征提取架构与先前使用的卷积AutoEncoder（CAE）和基于主成分分析（PCA）和2DPCA的线性特征提取进行比较。使用K-Means和K-METOIDS进行无监督的聚类。结果表明，与CAE，PCA和2DPCA相比，基于DCT的方法，基于熵的方法和CVAE特征的优越性，具有超过5 \％-20 \％的平均精度。关于计算时间，两个提出的方法明显比现有的CVAE快得多。此外，对于高维数据可视化，考虑了三种歧管学习技术。比较方法，以对原始数据的投影以及编码的CVAE特征进行比较。当应用于编码的CVAE特征时，所有三种方法都显示出改善的可视化能力。

准确的轨道位置是铁路支持驱动系统的重要组成部分，用于安全监控。激光雷达可以获得携带铁路环境的3D信息的点云，特别是在黑暗和可怕的天气条件下。在本文中，提出了一种基于3D点云的实时轨识别方法来解决挑战，如无序，不均匀的密度和大量点云的挑战。首先呈现Voxel Down-采样方法，用于铁路点云的密度平衡，并且金字塔分区旨在将3D扫描区域划分为具有不同卷的体素。然后，开发了一个特征编码模块以找到最近的邻点并聚合它们的局部几何特征。最后，提出了一种多尺度神经网络以产生每个体素和轨道位置的预测结果。该实验是在铁路的3D点云数据的9个序列下进行的。结果表明，该方法在检测直，弯曲和其他复杂的拓扑轨道方面具有良好的性能。

Researches of analysis and parsing around fa\c{c}ades to enrich the 3D feature of fa\c{c}ade models by semantic information raised some attention in the community, whose main idea is to generate higher resolution components with similar shapes and textures to increase the overall resolution at the expense of reconstruction accuracy. While this approach works well for components like windows and doors, there is no solution for fa\c{c}ade background at present. In this paper, we introduce the concept of representative region texture, which can be used in the above modeling approach by tiling the representative texture around the fa\c{c}ade region, and propose a semi-supervised way to do representative region texture extraction from a fa\c{c}ade image. Our method does not require any additional labelled data to train as long as the semantic information is given, while a traditional end-to-end model requires plenty of data to increase its performance. Our method can extract texture from any repetitive images, not just fa\c{c}ade, which is not capable in an end-to-end model as it relies on the distribution of training set. Clustering with weighted distance is introduced to further increase the robustness to noise or an imprecise segmentation, and make the extracted texture have a higher resolution and more suitable for tiling. We verify our method on various fa\c{c}ade images, and the result shows our method has a significant performance improvement compared to only a random crop on fa\c{c}ade. We also demonstrate some application scenarios and proposed a fa\c{c}ade modeling workflow with the representative region texture, which has a better visual resolution for a regular fa\c{c}ade.

With the improvement of arithmetic power and algorithm accuracy of personal devices, biological features are increasingly widely used in personal identification, and palm vein recognition has rich extractable features and has been widely studied in recent years. However, traditional recognition methods are poorly robust and susceptible to environmental influences such as reflections and noise. In this paper, a convolutional neural network based on VGG-16 transfer learning fused attention mechanism is used as the feature extraction network on the infrared palm vein dataset. The palm vein classification task is first trained using palmprint classification methods, followed by matching using a similarity function, in which we propose the multi-task loss function to improve the accuracy of the matching task. In order to verify the robustness of the model, some experiments were carried out on datasets from different sources. Then, we used K-means clustering to determine the adaptive matching threshold and finally achieved an accuracy rate of 98.89% on prediction set. At the same time, the matching is with high efficiency which takes an average of 0.13 seconds per palm vein pair, and that means our method can be adopted in practice.

分类属性是那些可以采用离散值集的那些，例如颜色。这项工作是关于将vects压缩到基于小维度离散矢量的分类属性。基于目前的哈希的方法将传感器压缩到低维离散矢量的分类属性不提供压缩表示之间的汉明距离的任何保证。在这里，我们呈现fsketch以创建稀疏分类数据的草图和估算器，以估计仅从其草图中的未压缩数据之间的成对汉明距离。我们声称这些草图可以在通常的数据挖掘任务中使用代替原始数据而不会影响任务的质量。为此，我们确保草图也是分类，稀疏，汉明距离估计是合理的精确性。素描结构和汉明距离估计算法都只需要一条单通;此外，对数据点的改变可以以有效的方式结合到其草图中。压缩性取决于数据的稀疏程度如何且与原始维度无关 - 使我们的算法对许多现实生活场景具有吸引力。我们的索赔通过对FSKetch性质的严格理论分析来支持，并通过对某些现实世界数据集的相关算法进行广泛的比较评估。我们表明FSKetch明显更快，并且通过使用其草图获得的准确性是RMSE，聚类和相似性搜索的标准无监督任务的顶部。

Multi-modal fusion is a basic task of autonomous driving system perception, which has attracted many scholars' interest in recent years. The current multi-modal fusion methods mainly focus on camera data and LiDAR data, but pay little attention to the kinematic information provided by the bottom sensors of the vehicle, such as acceleration, vehicle speed, angle of rotation. These information are not affected by complex external scenes, so it is more robust and reliable. In this paper, we introduce the existing application fields of vehicle bottom information and the research progress of related methods, as well as the multi-modal fusion methods based on bottom information. We also introduced the relevant information of the vehicle bottom information data set in detail to facilitate the research as soon as possible. In addition, new future ideas of multi-modal fusion technology for autonomous driving tasks are proposed to promote the further utilization of vehicle bottom information.

大多数维度降低方法采用频域表示，从基质对角线化获得，并且对于具有较高固有维度的大型数据集可能不会有效。为了应对这一挑战，相关的聚类和投影（CCP）提供了一种新的数据域策略，不需要解决任何矩阵。CCP将高维特征分配到相关的群集中，然后根据样本相关性将每个集群中的特征分为一个一维表示。引入了残留相似性（R-S）分数和索引，Riemannian歧管中的数据形状以及基于代数拓扑的持久性Laplacian进行可视化和分析。建议的方法通过与各种机器学习算法相关的基准数据集验证。

对象异常的检测对于工业过程至关重要，但是由于难以获得大量有缺陷的样本以及现实生活中无法预测的异常类型，因此无监督的异常检测和定位尤为重要。在现有的无监督异常检测和定位方法中，基于NF的方案取得了更好的结果。但是，两个子网（复杂函数）$ s_ {i}（u_ {i}）$和$ t_ {i}（u_ {i}）在nf中通常是多层的perceptrons，需要从2D扁平至1D，破坏了特征图中的空间位置关系并丢失空间结构信息。为了保留并有效提取空间结构信息，我们在这项研究中设计了一个复杂的函数模型，该模型具有交替的CBAM嵌入在堆叠的$ 3 \ times3 $全卷积中，该卷积能够保留并有效地在标准化流程模型中提取空间结构信息。 MVTEC AD数据集的广泛实验结果表明，Cainnflow基于CNN和Transformer Backbone网络作为特征提取器达到高级准确性和推理效率，并且Cainnflow可在MVTEC广告中获得$ 98.64 \％的像素级AUC $ 98.64 \％\％。

K-均值聚类算法是最常用的聚类算法之一，因为其简单性和效率。基于欧几里得距离的K-均值聚类算法仅注意样本之间的线性距离，但忽略了数据集的整体分布结构（即数据集的流体结构）。由于很难通过高维数据空间中的欧几里得距离来描述两个数据点的内部结构，因此我们提出了一个新的距离测量值，即观察距离，并将其应用于K-均值算法。在经典的歧管学习数据集，S-Curve和Swiss Roll数据集上，这种新距离不仅可以根据数据本身的结构聚集数据，而且类别之间的边界也是整齐的分界线。此外，我们还基于某些现实世界数据集的观察距离测试了K均值算法的分类精度和聚类效应。实验结果表明，在大多数数据集上，基于观看距离的K均值算法具有一定程度的分类精度和聚类效果。

随着深度学习技术的快速发展和计算能力的提高，深度学习已广泛应用于高光谱图像（HSI）分类领域。通常，深度学习模型通常包含许多可训练参数，并且需要大量标记的样品来实现最佳性能。然而，关于HSI分类，由于手动标记的难度和耗时的性质，大量标记的样本通常难以获取。因此，许多研究工作侧重于建立一个少数标记样本的HSI分类的深层学习模型。在本文中，我们专注于这一主题，并对相关文献提供系统审查。具体而言，本文的贡献是双重的。首先，相关方法的研究进展根据学习范式分类，包括转移学习，积极学习和少量学习。其次，已经进行了许多具有各种最先进的方法的实验，总结了结果以揭示潜在的研究方向。更重要的是，虽然深度学习模型（通常需要足够的标记样本）和具有少量标记样本的HSI场景之间存在巨大差距，但是通过深度学习融合，可以很好地表征小样本集的问题方法和相关技术，如转移学习和轻量级模型。为了再现性，可以在HTTPS://github.com/shuguoj/hsi-classification中找到纸张中评估的方法的源代码.git。

从卷积神经网络的快速发展中受益，汽车牌照检测和识别的性能得到了很大的改善。但是，大多数现有方法分别解决了检测和识别问题，并专注于特定方案，这阻碍了现实世界应用的部署。为了克服这些挑战，我们提出了一个有效而准确的框架，以同时解决车牌检测和识别任务。这是一个轻巧且统一的深神经网络，可以实时优化端到端。具体而言，对于不受约束的场景，采用了无锚方法来有效检测车牌的边界框和四个角，这些框用于提取和纠正目标区域特征。然后，新型的卷积神经网络分支旨在进一步提取角色的特征而不分割。最后，将识别任务视为序列标记问题，这些问题通过连接派时间分类（CTC）解决。选择了几个公共数据集，包括在各种条件下从不同方案中收集的图像进行评估。实验结果表明，所提出的方法在速度和精度上都显着优于先前的最新方法。

人类轻松地检测突出物体是几个领域的研究的主题，包括计算机愿景，因为它具有许多应用。然而，突出物体检测对于处理颜色和纹理图像的许多计算机模型仍然是一个挑战。这里，我们通过简单的模型提出了一种新颖和有效的策略，几乎没有内部参数，它为自然图像产生了强大的显着性图。该策略包括将颜色信息集成到局部纹理图案中，以表征颜色微纹理。使用颜色和纹理功能的文献中的大多数模型分别对待它们。在我们的情况下，它是一个简单而强大的LTP（本地三元模式）纹理描述符，应用于允许我们实现这一结束的彩色空间的相对颜色对。每种颜色微纹理由载体表示，载体由Slico（简单的线性迭代聚类与零参数）算法所获得的超像素，这是简单，快速的，表现出最先进的边界依从性。每对颜色微观纹理之间的异常程度是通过FastMAP方法计算的，该方法的快速版本（多维缩放），其在保持其距离时考虑颜色微纹理非线性。这些不同程度的不相似性为每个RGB，HSL，LUV和CMY颜色空间提供了中间显着图。最终的显着图是它们的组合，以利用它们中的每一个的强度。 MAE（平均绝对误差）和F $ _ {\ beta} $衡量我们的显着性图，在复杂的ECSSD数据集上显示，我们的模型既简单又高效，表现出几种最先进的模型。

近年来，道路安全引起了智能运输系统领域的研究人员和从业者的重大关注。作为最常见的道路用户群体之一，行人由于其不可预测的行为和运动而导致令人震惊，因为车辆行人互动的微妙误解可以很容易地导致风险的情况或碰撞。现有方法使用预定义的基于碰撞的模型或人类标签方法来估计行人的风险。这些方法通常受到他们的概括能力差，缺乏对自我车辆和行人之间的相互作用的限制。这项工作通过提出行人风险级预测系统来解决所列问题。该系统由三个模块组成。首先，收集车辆角度的行人数据。由于数据包含关于自我车辆和行人的运动的信息，因此可以简化以交互感知方式预测时空特征的预测。使用长短短期存储器模型，行人轨迹预测模块预测后续五个框架中的时空特征。随着预测的轨迹遵循某些交互和风险模式，采用混合聚类和分类方法来探讨时空特征中的风险模式，并使用学习模式训练风险等级分类器。在预测行人的时空特征并识别相应的风险水平时，确定自我车辆和行人之间的风险模式。实验结果验证了PRLP系统的能力，以预测行人的风险程度，从而支持智能车辆的碰撞风险评估，并为车辆和行人提供安全警告。

规划自行车共享站的布局是一个复杂的过程，特别是在刚刚实施自行车共享系统的城市。城市规划者通常必须根据公开可用的数据并私下提供来自管理的数据，然后使用现场流行的位置分配模型。较小城市的许多城市可能难以招聘专家进行此类规划。本文提出了一种新的解决方案来简化和促进通过使用空间嵌入方法来实现这种规划的过程。仅基于来自OpenStreetMap的公开数据，以及来自欧洲34个城市的站布局，已经开发了一种使用优步H3离散全球电网系统将城市分成微区域的方法，并指示其值得放置站的区域在不同城市使用转移学习的现有系统。工作的结果是在规划驻地布局的决策中支持规划者的机制，以选择参考城市。

在本文中，我们提出了一种无监督的方法，用于高光谱遥感图像分割。该方法利用了平均移位聚类算法，该算法将作为输入的初步高光谱超像素分割以及光谱像素信息。所提出的方法不需要分割类的数量作为输入参数，也不需要利用有关要分割的土地覆盖或土地使用类型的A-Priori知识（例如水，植被，建筑等）。进行了Salinas，Salinasa，Pavia Center和Pavia University数据集的实验。绩效是根据归一化信息，调整后的RAND指数和F1得分来衡量的。结果证明了该方法与艺术状态相比的有效性。