对于不确定的多个输入多输出(MIMO)非线性系统,实现渐近跟踪是不平凡的,并且大多数现有方法通常需要某些可控性条件,如果涉及意外的执行器故障,这些条件是相当限制性的,甚至是不切实际的。在本说明中,我们提出了一种能够实现具有较不保守(更实用)可控性条件的零误差稳态跟踪的方法。通过将新颖的Nussbaum增益技术和一些积极的集成函数纳入控制设计,我们为系统开发了强大的自适应渐近跟踪控制方案,随着时变的控制增益未知其幅度和方向。通过诉诸某些可行的辅助矩阵的存在,进一步放松了当前的最新可控性条件,从而扩大了可以在拟议的控制方案中考虑的系统类别。所有闭环信号均被确保在全球范围内最终均匀界定。此外,这种控制方法进一步扩展到涉及间歇性执行器断层以及适用于机器人系统的情况。最后,进行了模拟研究以证明该方法的有效性和灵活性。
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