Paris-Carla-3d是由移动激光器和相机系统构建的几个浓彩色点云的数据集。数据由两组具有来自开源Carla模拟器(700百万分)的合成数据和在巴黎市中获取的真实数据(6000万分),因此Paris-Carla-3d的名称。此数据集的一个优点是在开源Carla模拟器中模拟了相同的LIDAR和相机平台,因为用于生产真实数据的开源Carla Simulator。此外,使用Carla的语义标记的手动注释在真实数据上执行,允许将转移方法从合成到实际数据进行测试。该数据集的目的是提供一个具有挑战性的数据集,以评估和改进户外环境3D映射的困难视觉任务的方法:语义分段,实例分段和场景完成。对于每项任务,我们描述了评估协议以及建立基线的实验。
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