在参数空间中探索的黑盒优化器经常被证明可以表现出更加复杂的动作空间探索方法,这些方法专门针对强化学习问题而开发。我们仔细研究这些黑盒方法,以确定它们比动作空间探索方法和它们优越的方法更糟糕的情况。通过简单的理论分析,证明了参数空间探索的复杂性取决于参数空间的维数,而动作空间探索的复杂性则取决于动作空间的维数和地平线长度。通过比较几个模型问题的简单探索方法,包括连续控制中的语境强盗,线性回归和强化学习,也可以凭经验证明这一点。
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随着机器人和其他智能代理从简单的环境和问题转移到更复杂的非结构化设置,手动编程他们的行为变得越来越具有挑战性和昂贵。通常,教师更容易展示所需的行为,而不是尝试手动启动它。这种从示范中学习的过程,以及算法的研究,被称为模仿学习。这项工作提供了模仿学习的介绍。它涵盖了基本的假设,方法以及它们之间的关系;为解决问题而开发的丰富算法集;关于有效工具和实施的建议。我们打算将本文服务于两个受众。首先,我们希望机器学习专家能够熟悉模仿学习的挑战,尤其是机器人技术的挑战,以及它与更熟悉的框架(如统计监督学习理论和强化学习)之间有趣的理论和实践区别。其次,我们希望应用人工智能中的神经病学家和专家对模仿学习的框架和工具有广泛的了解。
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Autonomous navigation for large Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) is fairlystraight-forward, as expensive sensors and monitoring devices can be employed.In contrast, obstacle avoidance remains a challenging task for Micro AerialVehicles (MAVs) which operate at low altitude in cluttered environments. Unlikelarge vehicles, MAVs can only carry very light sensors, such as cameras, makingautonomous navigation through obstacles much more challenging. In this paper,we describe a system that navigates a small quadrotor helicopter autonomouslyat low altitude through natural forest environments. Using only a single cheapcamera to perceive the environment, we are able to maintain a constant velocityof up to 1.5m/s. Given a small set of human pilot demonstrations, we use recentstate-of-the-art imitation learning techniques to train a controller that canavoid trees by adapting the MAVs heading. We demonstrate the performance of oursystem in a more controlled environment indoors, and in real natural forestenvironments outdoors.
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已经证明,学习辅助任务可以改善主要任务的概括。然而,这是以手动标记附加任务为代价的,这些任务可能对主要任务有用,也可能没有用。我们提出了一种新方法,可以自动学习辅助任务的标签,这样就可以改进任何监督学习任务,而无需访问其他数据。该方法是训练两个神经网络:用于预测辅助标签的标签生成网络,以及用于训练辅助任务的主要任务的多任务网络。标签生成网络的损失包含了多任务网络的性能,因此两个网络之间的这种交互可以被视为元学习的一种形式。我们表明,我们提出的方法Meta AuXiliary Learning(MAXL)在7个图像数据集上的表现优于单一任务,而不需要额外的辅助标签。我们还展示了MAXLout执行其他几个基线来生成辅助标签,并且与人工定义的辅助标签相比,它们具有竞争力。我们方法的这种监督性质导致了一种朝着自动化概括的有希望的新方向。源代码可从\ url {https://github.com/lorenmt/maxl}获得。
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高保真度计算模拟的使用有望实现高通量假设检验和癌症疗法的优化。然而,增加现实主义是以增加计算需求为代价的。本文探讨了使用替代辅助进化算法来优化多细胞模拟器PhysiCell对治疗性化合物肿瘤细胞的靶向递送。研究了高斯过程模型和多层感知器神经网络特征模型的使用。我们发现进化算法能够在基于试剂的模拟中有效地探索生物物理性质的参数空间,从而在经过一段时间的模拟处理后最小化所得的癌细胞数量。发现两种模型辅助算法都优于标准的进化算法,证明了它们能够在最小的评估预算内执行更有效的搜索。
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目的:将深度卷积神经网络(CNN)应用于心肌动脉旋转标记(ASL)灌注成像中的左心室分割任务。开发基于特定假阳性与假阴性权衡的测量不确定性和适应性分类的方法。方法:我们使用改进的UNET架构和Monte Carlo(MC)压降。该模型对来自22名受试者的数据进行训练,并对来自6名心脏移植受者的数据进行测试。手动分割和定量心血流量(MBF)图可用于比较。我们考虑两个分割不确定性的全局核心,“骰子不确定性”和“MC不确定性”,它们分别使用和不使用手动分割计算。使用超参数$ \ beta $的Tversky损失函数来使模型适应特定的假阳性与假阴性权衡。结果:改进的UNET模型在测试集上实现了均值(std)= 0.91(0.04)$的Dice系数。使用自动分割测量的MBF与使用手动分割测量的自动分割相关($ R ^ 2 = 0.96 $)。骰子不确定性和MC不确定性非常一致($ R ^ 2 = 0.64 $)。随着$ \ beta $的增加,误报率系统性下降,假负率率系统性上升。结论:我们证明了使用CNN在心肌ASL数据中自动分离左心室的可行性。由于低血压和不一致的血液 - 心肌对比噪声比,这是特别具有挑战性的应用。我们还展示了衡量不确定性并适应假阳性率和假阴性率之间所需权衡的新方法。
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语义分割需要大量像素方式的注释,以容许准确的模型。在本文中,我们提出了一种基于视频预测的方法,通过综合新的训练样本来扩展训练集,以提高语义分割网络的准确性。我们利用视频预测模型预测未来帧的能力,以便预测未来的标签。还提出了联合传播策略以减少合成样品中的错误比对。我们证明了由合成样本增加的数据集上的训练分割模型导致准确性的显着改善。此外,我们引入了一种新颖的边界标签松弛技术,该技术使得对沿着对象边界的注释噪声和传播伪像具有鲁棒性。我们提出的方法在Cityscapes上实现了83.5%的最新技术,在CamVid上实现了82.9%。没有模型合奏的单一模型在KITTI语义分割测试集上达到了72.8%mIoU,超过了ROBchallenge 2018的获奖作品。我们的代码和视频可以在以下网址找到://nv-adlr.github.io/publication/2018 -分割。
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在本文中,我们提出了一种简单而有效的填充方案,可用作现有卷积神经网络的插入模块。我们称之为基于部分卷积的填充,直觉可以将填充区域视为空洞,将原始输入视为非空洞。具体地,在卷积操作期间,基于填充区域和卷积窗口区域之间的比率,对卷积结果重新加权近图像边界。利用各种深度网络模型对ImageNet分类和语义分割进行的广泛实验表明,所提出的填充方案始终优于标准零填充,具有更高的准确性。
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在本文中,我们提出了一种通过无序的固定长度位串来表示指纹图像的方法,该方法提供了改进的精度性能,更快的匹配时间和可压缩性。首先,我们设计了一个新的基于minutia的局部结构,该结构由像素空间中的2D椭圆高斯函数的混合建模。通过将局部结构与与其相关联的细节数进行归一化,将每个局部结构映射到欧几里德空间。这个简单但至关重要的关键点可以实现两个局部结构的快速相异性计算,其中欧氏距离无失真。还引入了基于细节的局部结构的基于纹理的互补局部结构,其中两者都可以通过主成分分析进行压缩并且在欧几里德空间中容易融合。然后通过K均值聚类算法将融合的局部结构转换为K位有序串。仅使用欧几里德距离的这种计算链对于快速和有区别的位串转换是至关重要的。通过手指特定的比特训练算法可以进一步提高准确度,其中利用两个标准来选择有用的比特位置以进行匹配。在指纹验证竞赛(FVC)数据库上进行实验,以与现有技术进行比较,以显示所提出的方法的优越性。
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对于前列腺癌患者,Gleason评分是最重要的预后因素之一,可能决定独立于分期的治疗。然而,Gleason评分基于肿瘤形态的主观显微镜检查并且具有较差的再现性。在这里,我们提出了一个深度学习系统(DLS),用于Gleason评分前列腺切除术的全幻灯片图像。我们的系统是使用来自1,226张幻灯片的1.12亿个病理学家注释的图像片段开发的,并在331个幻灯片的独立验证数据集上进行评估,其中参考标准由泌尿生殖专家病理学家建立。在验证数据集中,29名一般病理学家的平均准确度为0.61。 DLS的诊断准确率显着提高0.70(p = 0.002),并且与临床随访数据的相关性趋向于更好的患者风险分层。我们的方法可以提高格里森评分的准确性和随后的治疗决策,特别是在专业知识不可用的情况下。 DLS还超越了当前的格里森系统,以更精细地表征和定量肿瘤形态,为格里森系统本身的细化提供了机会。
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