无人驾驶飞行器(UAV)是一种相对较新的技术。应用程序通常涉及复杂和看不见的问题。例如,他们可以在地面站的监督下在基于合作社的环境中工作,以加速关键的决策过程。然而,飞机和地面站之间交换的信息量受到高距离,低带宽尺寸,受限制的处理能力和能量限制的限制。这些缺点限制了诸如大的非常大的大规模操作。新的分布式最先进的处理架构,如雾计算,可以通过不同层次的数据采集,处理和存储来改善延迟,可扩展性和效率,以满足时间约束。在这些修订中,这项研究工作提出了一个数学模型分析基于分布的无人机拓扑和用于大规模任务和搜索操作的雾云计算框架。这些测试成功地预测了延迟和其他操作限制,使得分析计算优势优于传统的云计算架构。
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机器人辅助治疗(RAT)已经成功地用于HRI研究,其中包括社交机器人在医疗保健干预中,因为它们能够吸引人类用户的社交和情感维度。该主题的研究项目遍布全球,遍及美国,欧洲和亚洲。所有这些项目都有一个雄心勃勃的目标,即增加无辜人口的福祉。 RAT的典型工作是使用遥控机器人进行的;一种名为Wizard of of Oz(WoZ)的技术。机器人通常由操作人员控制,患者不知道。然而,从长远来看,WoZ已被证明不是一种可持续发展的技术。为机器人提供自主权(同时保持在治疗师的监督下)有可能减轻治疗师的负担,不仅在治疗方面本身,而且在长期诊断任务中。因此,需要探索在治疗中使用的社交机器人的几个自治程度。增加机器人的自主权也可能带来一系列新的挑战。特别是,需要回答新的道德问题,即使用弱势群体的机器人,以及需要确保符合道德规范的机器人行为。因此,在本次研讨会中,我们希望收集研究结果并探索哪种程度的自主权可能有助于改善医疗保健干预措施,以及我们如何克服其固有的道德挑战。
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本文提出了一种新的多模态话语的众源资源:我们的资源以连贯关系的形式表征了烹饪食谱领域中图像文本语境的推论。就像之前的文本论证之间的语音结构一样,如PennDiscourse Treebank,我们的新语料库有助于建立对自然交流和常识推理的更好理解,而我们的研究结果具有广泛应用的影响,例如理解和生成多模态文档。
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膝关节骨性关节炎(OA)是最常见的无骨折的肌肉骨骼疾病,目前的治疗方案仅限于症状缓解。对OA进展的预测是一个非常具有挑战性和及时性的问题,如果得到解决,它可以加速疾病调节药物的开发并最终帮助防止每年进行数百万次关节置换手术。在这里,我们提出了一种基于多模态机器学习的OAprogression预测模型,该模型利用原始射线照相数据,临床检查结果和患者的既往病史。我们在2,129个主题的3,918个膝关节图像的独立测试集上验证了这种方法。我们的方法在ROC曲线(AUC)下产生的面积为0.79(0.78-0.81),平均精度(AP)为0.68(0.66-0.70)。相比之下,基于逻辑回归的参考方法得出的AUC为0.75(0.74-0.77),AP为0.62(0.60-0.64)。该方法可以显着改善OA药物开发试验的主题选择过程,有助于个性化治疗方案的开发。
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如今几乎任何给定的任务都可以使用深网动物园,并且越来越不清楚在处理新任务时要从哪个网开始,或者将网用作初始化以微调新模型。为了解决这个问题,在本文中,我们开发了知识流,将“知识”从多个深层网络(称为教师)移动到一个新的深度网络模型,称为学生。教师和学生的结构可以不同,他们可以在不同的输出空间上完成不同任务的训练。在通过知识流程进行培训后,学生将独立于教师。我们展示了我们对各种监督和执行学习任务的方法,超越了微调和其他“知识交换”方法。
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许多计算机视觉挑战需要连续输出,但往往通过离散分类来解决。原因是分类在概率$ n $ -simplex内的自然收敛,如流行的softmaxactivation函数所定义。常规回归缺乏这种封闭的几何形状,导致不稳定的训练和收敛到次优的局部最小值。从这个洞察力开始,我们重新审视卷积神经网络中的回归。我们观察到计算机视觉中的连续输出问题自然包含几何流形,如视点估计中的欧拉角或表面法线估计中的法线。产生这种连续输出问题的一个自然框架是$ n $ -spheres,它们是$ \ mathbb {R} ^ {(n + 1)} $空间中定义的自然闭合几何流形。通过在回归输出上引入$ n $ -spheres上的非球面指数映射,我们获得了良好的渐变,从而实现了稳定的训练。我们展示了我们的球面回归如何用于几个计算机视觉挑战,特别是视点估计,表面法线估计和3D旋转估计。对于所有这些问题,我们的实验证明了球形回归的好处。所有纸质资源都可以通过以下网址获得://github.com/leoshine/Spherical_Regression。
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磁共振图像(MRI)中骨骼肌的分割对于肌肉生理学和肌肉病理学诊断的研究是必不可少的。然而,大型MRI体积的手动分割是耗时的任务。 MRI中肌肉分割算法的最新技术仍然不是很广泛,并且在某种程度上依赖于数据库。在本文中,提出了一种基于AdaBoost局部纹理特征分类的自动分割方法。纹理描述符由Oriented Gradients(HOG)的Histogram,基于Wavelet的特征以及从灰度MRI的高斯过滤的原始和拉普拉斯算子计算的一组统计测量值组成。分类器性能表明纹理分析可能是设计广义和自动MRI肌肉分割框架的有用工具。此外,本文还描述了基于图谱的单个肌肉分割方法。通过使用适当的仿射变换在图像对准之后覆盖由放射科医师提供的肌肉分割基础事实来获得Theatlas。然后,它用于在AdaBoostbinary分割上定义肌肉标签。当获得准确的肌肉组织分割时,开发的图谱方法提供了合理的结果。
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解决复杂任务的大多数动物和人类运动行为涉及动态运动和丰富的接触互动。事实上,复杂的机动需要同时考虑动态运动和接触事件。我们提出了一种分层轨迹优化方法,用于规划具有非预定接触序列的动态运动。我们计算全身运动,实现无法以运动方式达到的目标。首先,我们根据机器人的质心动力学找到可行的CoM运动。然后,我们通过应用机器人的全动力学模型来改进解决方案,其中可行的CoM轨迹被用作热启动点。为了完成非预定接触行为,我们使用互补约束来描述接触模型,即环境几何和非滑动活动接触。两个优化阶段都被提出为具有ComplementarityConstraints(MPCC)的数学程序。实验性试验证明了我们的计划方法在一系列具有挑战性的任务中的表现。
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传统的多腿运动运动规划方法将问题分为几个阶段,如接触搜索和轨迹生成。然而,同时推理接触和运动对于复杂的全身行为的产生至关重要。目前,耦合这些问题需要假设固定的步态序列和平坦的地形条件,或者需要具有难以处理的计算时间的非凸优化。在本文中,我们提出了一种混合整数凸形公式,以计算有效的方式同时接触位置,步态过渡和运动。与之前的作品相比,我们的方法不仅限于平坦的地形,也不限于预先指定的步态序列。相反,我们结合摩擦锥稳定裕度,近似机器人的扭矩限制,并使用混合整数凸约束来规划步态。我们通过遍历不同的挑战性地形实验验证了我们对HyQ机器人的方法,其中非凸性和平坦地形假设可能导致次优或不稳定的计划。我们的方法在保持较低的计算时间的同时增加了运动的一般性。
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我们提出了一个动态四足运动的框架,在挑战中,选择合适的立足点对于行为的成功至关重要。我们使用有效的占用网格表示在线和在线构建环境模型。我们使用Any-time-Repairing A *(ARA *)在树上搜索可能的动作,选择粗糙的身体路径并相应地选择局部最佳的立足点。我们使用动态稳定性指标ZeroMoment Point(ZMP)对身体轨迹进行n步式前瞻优化,生成自然动态的全身运动。浮动基础逆动力学和虚拟模型的组合在一个积极顺应的系统上执行所需的运动。实验试验表明,这个框架允许我们以前一次工作速度的6倍的速度穿越地形,在同一组房间进行评估。
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